[发明专利]具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法

权利要求书

1.一种具备电动机驱动构造的系统，探测由电动机驱动的被驱动体与外界之间的碰撞，其特征在于，具备：

阈值设定单元，其计算加在所述被驱动体上的干扰值，设定与该干扰值进行比较来确定该被驱动体与外界是否发生了碰撞的阈值；

提供单元，其提供用户界面，在所述阈值设定单元设定阈值前，所述电动机驱动构造的使用者能够通过该用户界面阶段式地设定用于碰撞的检测的灵敏度大小；和

识别单元，其识别使用者通过由所述提供单元提供的所述用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定，

所述阈值设定单元基于由所述识别单元识别的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，并将该阈值设定为与所述干扰值进行比较的阈值。

2.根据权利要求1所述的具备电动机驱动构造的系统，其特征在于，

所述阈值设定单元使预先确定的程序运转，将在根据所述被驱动体的驱动转矩和该被驱动体的实际转矩所得到的干扰值上增加预先确定的误差值所得到的值设定为基准阈值，

所述提供单元提供能够以所述基准阈值为基准来阶段式地设定灵敏度大小的用户界面。

3.根据权利要求2所述的具备电动机驱动构造的系统，其特征在于，

所述电动机驱动构造具有由多个关节构成的被驱动体，

所述阈值设定单元设定所述多个关节中的各个关节分别对应的阈值，

所述提供单元提供能够对所述多个关节的每一个关节的阈值单独、以及/或者对该每一个关节的阈值一并阶段式地进行设定的用户界面。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的具备电动机驱动构造的系统，其特征在于，

所述电动机驱动构造是工业用机器人，该工业用机器人能够使用多种类的末端执行器来进行作业，

所述具备电动机驱动构造的系统还具备存储单元，在使用了所述多种类的末端执行器的每一个末端执行器的情况下，该存储单元对按每个末端执行器确定的运动方程式的负载参数进行存储，

所述提供单元提供通过对所述多种类的末端执行器的每一个进行识别的识别信息来选择末端执行器的用户界面，

所述阈值设定单元基于通过由所述提供单元提供的所述用户界面进行的末端执行器的选择，来从所述存储单元中读出该末端执行器的负载参数，并将读出的值用在所述干扰值的计算中。

5.根据权利要求4所述的具备电动机驱动构造的系统，其特征在于，

所述工业用机器人是焊接机器人，所述焊接机器人能使用多种类的焊炬作为所述多种类的末端执行器来进行焊接作业。

6.一种焊接物制造方法，使用了具备探测由电动机驱动的被驱动体与外界之间的碰撞的功能的焊接机器人，其特征在于，

计算加在所述被驱动体上的干扰值，设定与该干扰值进行比较来确定该被驱动体与外界是否发生了碰撞的阈值，提供用户界面，在所述阈值的设定前，该焊接机器人的使用者能够通过该用户界面阶段式地设定用于碰撞的检测的灵敏度大小，

识别使用者通过所提供的所述用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定，

基于所识别的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，并将该阈值作为与所述干扰值进行比较的阈值而存储，

使用存储了阈值的所述焊接机器人来进行焊接。

7.根据权利要求6所述的焊接物制造方法，其特征在于，

所述焊接物制造方法还具备如下工序：使预先确定的程序运转，将在根据所述被驱动体的驱动转矩和该被驱动体的实际转矩所得到的干扰值上增加了预先确定的误差值所得到的值设定为基准阈值，

提供能够以所述基准阈值为基准来阶段式地设定灵敏度大小的用户界面。