[发明专利]一种全液压驱动车辆的防滑控制方法

说明书

技术领域

本发明主要涉及全液压驱动车辆领域，具体地说，涉及一种全液压驱动车辆的防滑控制方法。

背景技术

对于液压传动的车辆，由于没有差速锁定机构，当车轮的地面附着条件不同时，阻力低的车轮速度会升高，出现滑转的现象。

此外，对于多个马达并联的情况，当各马达上的压力降相同时，系统的液压油的流量将会更多地流向低阻力的马达，致使该马达的转速会急速增大，而阻力大的车轮的流量会随之下降，造成各车轮的速度不均衡的现象，从而使车辆的整体驱动能力下降，严重时还会影响车辆的正常行驶，甚至会出现安全事故。

因此，对于液压传动的车辆采取防滑措施是非常必要的。现有技术中，常见的防滑措施包括采用节流阀和分流集流阀防滑，通过减少马达排量防滑两种方式。对于第一种方式而言，存在着节流损失，影响液压系统的效率和能耗；对于第二种方式而言，调节时间较长，具有防滑处理的滞后性，不能实现完全的同步。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种全液压驱动车辆的防滑控制方法，该防滑控制方法克服了现有技术中防滑时产生的节流损失问题和响应时间慢的问题。

本发明全液压驱动车辆的防滑控制方法，所述全液压驱动车辆的车轮由包括液压泵、多个并联的液压马达、换向装置、油箱的液压系统驱动，所述防滑控制方法包括：

步骤1：检测车轮的转角和速度；

步骤2：根据转角和速度大小，判断各车轮是否处于滑转状态；若是，则进行步骤3；若否，则返回步骤1；

步骤3：对于处于滑转状态的滑转车轮，截断从液压泵到驱动该滑转车轮的液压马达的油路，并控制该液压马达吸油。

进一步地，还包括：

步骤4：预设时间后，判断滑转车轮是否脱离滑转状态；若是，则进行步骤5；若否，则继续步骤3；

步骤5：恢复从液压泵到驱动滑转车轮的液压马达的油路。

进一步地，所述步骤3还包括：减小所述液压泵的排量；所述步骤5还包括：增加所述液压泵的排量。

进一步地，所述步骤2的判断过程具体为：

计算同一轴的左轮与右轮速度的第一比值；

在当前转角下，判断所述第一比值是否位于预设区间；若否，则判断为车轮处于滑转状态。

进一步地，所述步骤2的判断过程还包括：

对于左侧或右侧车轮，以速度最小的车轮为基准；

计算其它各车轮的速度与基准的第二比值；

在当前转角下，判断所述第二比值是否位于预设区间；若否，则判断为车轮处于滑转状态。

进一步地，所述步骤4的判断过程具体为：

计算经停油处理后的滑转车轮与同一轴的另一车轮速度的第三比值；

在当前转角下，判断所述第三比值是否位于预设区间；若是，则判断为车轮脱离滑转状态。

进一步地，所述步骤4的判断过程还包括：

对于左侧或右侧车轮，以速度最小的车轮为基准；

计算经停油处理后的滑转车轮的速度与基准的第四比值；

在当前转角下，判断所述第四比值是否位于预设区间；若是，则判断为车轮脱离滑转状态。

进一步地，所述液压系统包括第一回油油路和第二回油油路，所述液压马达包括C1口和C2口，所述第一回油油路连接于所述C1口和油箱之间，所述第二回油油路连接于所述C2口和油箱之间；所述第一回油油路上设置有第一比例溢流阀，所述第二回油油路上设置有第二比例溢流阀，其中，

所述步骤3具体包括：

控制所述第一比例溢流阀为打开状态；控制所述第二比例溢流阀为部分打开状态；

所述步骤5具体包括：

控制所述第一比例溢流阀为关闭状态；控制所述第二比例溢流阀为打开状态。

进一步地，所述液压系统的换向装置包括：

三位四通换向阀，包括P口、T口、A口和B口，所述P口连通控制油路，所述T口连通油箱；

第一插装阀，包括K1口、P1口、O1口，所述K1口连通所述A口，所述O1口连通所述C1口；

第二插装阀，包括K2口、P2口、O2口，所述K2口连通所述B口，所述O2口连通所述C2口；

所述P1口和P2口连通所述液压泵的出口，其中，

所述步骤具体3包括：

控制所述三位四通换向阀为截止状态，所述第一插装阀和第二插装阀均关闭；

所述步骤5具体包括：

控制所述三位四通换向阀的A口和B口中的其中一个进油，另外一个回油，所述第一插装阀或第二插装阀打开。