[发明专利]钢箱梁检查车变轨运行控制电路、检测装置及控制方法

权利要求书

1.钢箱梁检查车变轨运行控制电路,其特征在于：它包括编码器（5）、直线位移传感器、控制器、驱动单元以及左、右行走执行机构，所述编码器（5）、直线位移传感器、驱动单元分别与控制器相连，所述驱动单元与左、右行走执行机构连接；其中所述编码器（5）实时地检测左、右行走执行机构转动的角度信息并送至控制器；直线位移传感器用于检查活动龙门（8）偏离龙门架（10）中心线的直线位移距离信息并送至控制器；所述控制器根据角度信息和位移信息进行逻辑判断与运算，向驱动单元输出驱动信号；驱动单元根据驱动信号分别驱动左或右行走执行机构运动。

2.如权利要求1所述的钢箱梁检查车变轨运行控制电路,其特征在于：其中编码器（5）为绝对值编码器，数据接口为总线输出或模拟量输出。

3.如权利要求1所述的钢箱梁检查车变轨运行控制电路,其特征在于：所述直线位移传感器为非接触式绝对值位移传感器，数据接口为总线输出或模拟量输出。

4.如权利要求1所述的钢箱梁检查车变轨运行控制电路,其特征在于：控制器为能实现总线通讯的PLC或单片机，控制器能与编码器（5）、直线位移传感器之间通过总线通讯。

5.如权利要求1所述的钢箱梁检查车变轨运行控制电路,其特征在于：所述驱动单元为变频器、电流调节模块或电压调节模块。

6.如权利要求1所述的钢箱梁检查车变轨运行控制电路,其特征在于：左行走执行机构与右行走执行机构均为驱动电机（3）驱动的齿轮箱。

7.一种设置有权利要求1至6之一的控制电路的钢箱梁检查车变轨运行检测装置，其特征在于：左行走执行机构与右行走执行机构的底端上均连接有回转支承（4），所述编码器（5）与回转支承（4）同轴心安装，使编码器（5）随回转支承（4）同步转动；在活动龙门端的龙门架（10）内设有横隔板（11），活动龙门（8）可在龙门架（10）内的横隔板（11）之间移动，所述龙门架（10）上设置有直线位移传感器，所述直线位移传感器与活动龙门（8）连接，所述直线位移传感器以及编码器（5）连接到控制器上，并向其输出信息。

8.如权利要求7所述的钢箱梁检查车变轨运行检测装置，其特征在于：所述直线位移传感器为拉线盒（2），其中拉线盒（2）的盒体固定在龙门架（10）上，拉线盒（2）的拉绳环与活动龙门（8）连接，所述拉线盒（2）连接到控制器上，并向其输出位置信息。

9.一种采用权利要求7或8所述的检测装置的钢箱梁检查车变轨运行控制方法，其特征在于：左行走执行机构和右行走执行机构共同作用，拖动检查车在纵向轨道与横向轨道上变轨行走，回转支承（4）转动一定的角度，带动编码器（5）跟随回转支承（4）同步转动，编码器（5）将回转支承（4）转动的角度信息传输至控制器，控制器实时地进行逻辑判断与运算，通过控制变频器给定驱动电机（3）频率，调整左或右行走执行机构的行进速度；

当检查车变轨行进受到扰动，活动龙门（8）偏离龙门架（10）中心线时，直线位移传感器将检测活动龙门（8）的位移大小，传递至控制器上，控制器根据位移信号进行逻辑判断与运算，并转化为变频器频率信号，并传递至驱动电机（3）上，控制该端的行走执行机构的行进速度，调整活动龙门（8）在龙门架（10）中心线上的位置，形成闭环控制。

10.如权利要求9所述的检测装置的钢箱梁检查车变轨运行控制方法，其特征在于：设左行走执行机构运行位移S1，右行走执行机构的运行位移S2，横向轨道与纵向轨道互相垂直，编码器（5）检测回转支承（4）转过的角度由θ1变为θ2，运行时间极短时，角度值变化趋近于0，即θ1=θ2，并将该角度信号传递至控制器，控制器进行逻辑判断与运算，当0°≤θ≤ 45°时，V1 ≤V2，控制器调整左行走执行机构行进速度V1，当θ>45°时，V1>V2，控制器调整右行走执行机构行进速度V2； 

当检查车行进受到扰动时，设活动龙门（8）位于龙门架（10）中心线位置时，传递至控制器上标定值为X0，直线位移传感器将检测活动龙门（8）运行的位置坐标为X1，传递至控制器上，控制器进行下列逻辑判断与运算，并进行调整左或右两行走执行机构的速度V1或V2，当活动龙门（8）在一个方向上运行，

X1-X0=ΔX > 0, 左行走执行机构运行的位移ΔS1﹥S1，右行走执行机构运行的位移ΔS2≤S2，则V右=V2， V左=V1-K1V1，比例系数K1与|ΔX |成正比，控制器根据|ΔX |值调整K1的大小，控制左行走执行机构的运行速度V左；

X1-X0=ΔX = 0， V左=V1，V右=V2；

X1-X0=ΔX < 0, 左行走执行机构运行的位移ΔS1≤S1，右行走执行机构运行的位移ΔS2﹥S2，则V右=V2-K2V2，V左=V1，比例系数K2与|ΔX |成正比，控制器根据|ΔX |值调整K2的大小，控制右行走执行机构的运行速度V右。