[发明专利]利用手持设备的平面区域定位方法

权利要求书

1.一种利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）针对实际场景获取对应的平面全景图；

（2）在所述平面全景图中建立平面坐标系；

（3）在所述平面全景图中获取全景图特征点及其在所述平面坐标系下对应的坐标，针对所有全景图特征点建立索引；

（4）利用手持设备采集目标区域图像并上传至服务器；

（5）服务器在所述目标区域图像中获取目标区域图像特征点，并在步骤（3）的索引中查找与目标区域图像特征点相匹配的全景图特征点，根据目标区域图像特征点与全景图特征点的匹配关系建立用于坐标转换的仿射变换矩阵H；

（6）服务器根据所述仿射变换矩阵H将目标区域图像的坐标映射到平面全景图中，实现目标区域图像在实际场景中的定位，并将对应定位信息回传至手持设备。

2.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（1）中，针对实际场景的不同区域分别获取对应的图像，将这些图像进行拼接获取所述平面全景图。

3.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（2）中，以所述平面全景图的左上角为原点，水平方向为X轴，垂直方向为Y轴建立所述平面坐标系。

4.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（3）中，在所述平面全景图中获取全景图特征点时，是将所述平面全景图切割成规则的图片集并按规律存储，通过批处理的方式从图片集中提取所述全景图特征点。

5.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（3）中，对所有全景图特征点建立索引时，是将所有全景图特征点储存到文本文件中，读取该文本文件中的全景图特征点并建立成一棵KD-Tree，即得到所述的索引。

6.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（4）中，利用手持设备采集目标区域图像后，先经过预处理及压缩再上传至服务器。

7.如权利要求6所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，所述预处理为尺寸缩小以及灰度图操作。

8.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（5）中，将目标区域图像特征点与全景图特征点进行匹配时，是通过在KD-Tree上的BBF算法进行SIFT特征匹配，再通过RANSAC算法去除误匹配点，根据正确的匹配点计算得到仿射变换矩阵H。

9.如权利要求8所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，正确的匹配点至少为四个。

10.如权利要求1所述的利用手持设备的平面区域定位方法，其特征在于，步骤（6）中，所述服务器根据所述仿射变换矩阵H将目标区域图像中坐标值最小点和坐标值最大点的坐标映射到平面全景图中。