[发明专利]一种获取导航目标运动方向的方法和装置

权利要求书

1.一种获取导航目标运动方向的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据导航目标在第一坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，获取所述导航目标在第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，所述第一坐标系为导航设备自身的坐标系，所述第二坐标系的横轴和纵轴组成的平面与水平面平行；

根据所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，在第二坐标系包括的横轴和纵轴中，获取与所述导航目标的运动轨迹之间的夹角最小的坐标轴，将所述获取的坐标轴确定为所述导航目标的运动主轴；

根据所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，在平面坐标系中确定所述导航目标的运动轨迹所在的象限，所述平面坐标系为所述第二坐标系中的横轴和纵轴组成的坐标系；

根据所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形、竖轴方向加速度波形和所述导航目标的运动轨迹所在的象限，计算所述导航目标偏离所述运动主轴的角度，并根据所述导航目标偏离所述运动主轴的角度，获取所述导航目标的运动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据导航目标在第一坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，获取导航目标在第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，包括：

根据导航目标在第一坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，计算所述第一坐标系中的横轴方向的平均加速度、纵轴方向的平均加速度和竖轴方向的平均加速度；

根据所述第一坐标系中的横轴方向的平均加速度、纵轴方向的平均加速度和竖轴方向的平均加速度值，计算所述第一坐标系中的横轴与水平面之间的第一夹角，以及计算所述第一坐标系中的纵轴与所述水平面之间的第二夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，将所述第一坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形投影到第二坐标系中，得到所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形、纵轴方向加速度波形和竖轴方向加速度波形，在第二坐标系包括的横轴和纵轴中，获取与所述导航目标的运动轨迹之间的夹角最小的坐标轴，将所述获取的坐标轴确定为所述导航目标的运动主轴，包括：

根据所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形，获取所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形的第一超前波形和第一滞后波形，以及根据所述第二坐标系中的纵轴方向加速度波形，获取所述第二坐标系中的纵轴方向加速度波形的第二超前波形和第二滞后波形；

计算所述第一超前波形和所述第二坐标系中的竖轴方向加速度波形的第一横轴相关值，计算所述第二坐标系中的横轴方向加速度波形和所述第二坐标系中的竖轴方向加速度波形的第二横轴相关值，以及计算所述第一滞后波形和所述第二坐标系中的竖轴方向加速度波形的第三横轴相关值；

计算所述第二超前波形和所述第二坐标系中的竖轴方向加速度波形的第一纵轴相关值，计算所述第二坐标系中的纵轴方向加速度波形与所述第二坐标系中的竖轴方向加速度波形的第二纵轴相关值，以及计算所述第二滞后波形与所述第二坐标系中的竖轴方向加速度波形的第三纵轴相关值；

根据所述第一横轴相关值、所述第二横轴相关值、所述第三横轴相关值、所述第一纵轴相关值、所述第二纵轴相关值和所述第三纵轴相关值，在第二坐标系包括的横轴和纵轴中，获取与所述导航目标的运动轨迹之间的夹角最小的坐标轴，将所述获取的坐标轴确定为所述导航目标的运动主轴。