[发明专利]一种三维立体鸟瞰行车辅助的方法、装置以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及行车辅助的领域，特别涉及一种三维立体鸟瞰行车辅助的方法、装置以及系统。

背景技术

车祸，指行车(多指汽车等机动车)时发生的伤亡事故。造成的伤害大体可分为减速伤、撞击伤、碾挫伤、压榨伤及跌扑伤等，其中以减速伤、撞击伤为多。减速伤是由于车辆突然而强大的减速所致伤害，如颅脑损伤、颈椎损伤，主动脉破裂、心脏及心包损伤，以及方向盘胸等。撞击伤多由机动车直接撞击所致。碾挫伤及压榨伤多由车辆碾压挫伤，或被变形车厢、车身和驾驶室挤压伤害同时发生于一体。因此，车祸的伤势重、变化快、死亡率高。车祸已成为当今社会公害，为城市人口死亡的四大原因之一。

如何有效地避免车祸，这就要求驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，能帮助驾驶者从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，以及观察车身四周有无障碍物或者玩耍的儿童，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生，以及保障驾驶者以及周边人员的人身安全。

发明内容

为解决以上的问题，本发明提供三维立体鸟瞰行车辅助的方法、装置及系统。

本发明公开了一种三维立体鸟瞰行车辅助的方法，包括：

S1.通过4个超广角摄像头采集车身前后左右的视频信息，复合成第一视频图像；

S2.将所述的第一视频图像进行4路视频图像的分离；

S3.将所述的分离的4路视频图像按照其原本在车身前后左右的位置进行拼接，合成一幅以车辆为中心，可同时俯视车辆四周实际视频图像的全景俯视鸟瞰视频图像；

S4.显示所述的全景俯视鸟瞰视频图像。

在本发明所述的三维立体鸟瞰行车辅助的方法中，所述步骤S2以及步骤S3还包括步骤S21，将所述的分离的4路视频图像进行打包压缩，并对每路视频做H.264的压缩算法处理，将4路的视频压缩数据进行打包合成，将合成并压缩的视频数据存储在系统设备的SD卡或者USB盘上。

在本发明所述的三维立体鸟瞰行车辅助的方法中，所述步骤S3还具体包括以下步骤:

S32.将所述的分离的4路视频图像数据通过校正算法校正为正常无畸变的图像；

S33.将校正过后的图像视频进行合理的裁剪，保留以车身为中心的可视区域，并将视频图像按照俯视的视角进行透视变换，使得每一路视频变换成在其区域内的一个俯视视频影像；

S34.将4路视频每两路相交处重合的视频覆盖区域根据两部分图像的色度、亮度等参数进行均衡处理，使得每两路视频的相交部分能够平滑的过度，并在整体视觉上感觉不到拼接的效果。

本发明公开了一种三维立体鸟瞰行车辅助的装置，包括：

第一视频图像复合单元，用于通过4个超广角摄像头采集车身前后左右的视频信息，复合成第一视频图像；

视频图像分离单元，用于将所述的第一视频图像进行4路视频图像的分离；

视频图像拼接单元，用于将所述的分离的4路视频图像按照其原本在车身前后左右的位置进行拼接，合成一幅以车辆为中心，可同时俯视车辆四周实际视频图像的全景俯视鸟瞰视频图像；

全景俯视鸟瞰视频图像显示单元，用于显示所述的全景俯视鸟瞰视频图像。

在本发明所述的三维立体鸟瞰行车辅助的装置中，在所述的视频图像分离单元及视频图像拼接单元还包括视频图像压缩存储单元，用于将所述的分离的4路视频图像进行打包压缩，并对每路视频做H.264的压缩算法处理，将4路的视频压缩数据进行打包合成，将合成并压缩的视频数据存储在系统设备的SD卡或者USB盘上。

在本发明所述的三维立体鸟瞰行车辅助的装置中，所述的视频图像拼接单元具体包括下列子单元：

视频畸变校正子单元，将所述的分离的4路视频图像数据通过校正算法校正为正常无畸变的图像；

视频裁剪透视变换子单元，将校正过后的图像视频进行合理的裁剪，保留以车身为中心的可视区域，并将视频图像按照俯视的视角进行透视变换，使得每一路视频变换成在其区域内的一个俯视视频影像；

视频图像交合处均衡处理子单元，将4路视频每两路相交处重合的视频覆盖区域根据两部分图像的色度、亮度等参数进行均衡处理，使得每两路视频的相交部分能够平滑的过度，并在整体视觉上感觉不到拼接的效果。

本发明公开了一种三维立体鸟瞰行车辅助的系统，包括安装在车身前后左右的用于采集车辆四周的影像的4个超广角摄像头、DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）主处理器、与所述的DSP主处理器相连的存储器以及显示单元，还包括：所述的DSP主处理器具有如上所述的三维立体鸟瞰行车辅助的装置。