[发明专利]绝缘子串智能清扫机器人系统

权利要求书

1.一种绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，包括：

支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；

导向部件，装置在所述支架上，具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部；

驱动机构，其机架连接于所述支架，且被电机驱动的转轴座于所述机架，安装在该转轴上并沿其径向延伸的攀爬部件，在转轴转动中至少一个所述攀爬部件向支架内侧延伸； 

清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及

控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。

2.根据权利要求1所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述支架包括一对环臂和顺次连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为所述驱动机构的连接基体。

3.根据权利要求2所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述环臂中部为由扭簧总成构成的弹性段，或由相邻端铰接的一对环构成一环臂，同时配置有用于驱动一环臂单元绕铰接轴转动的推拉装置。

4.根据权利要求2或3所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口。

5.根据权利要求4所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩。

6.根据权利要求3所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述推拉装置为流体缸，其本体固定于一环臂单元上，而推杆连接于匹配的另一环臂单元上；而铰接部在环臂径向向外延伸。

7.根据权利要求2所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，且所述雪橇有4个，每一环臂的两端各配置有一个，位于连接端的一对雪橇通过所述连接框架被刚性连接。

8.根据权利要求1所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述驱动机构包括机壳作为该驱动机构机架的双输出轴电机，两输出轴对称地分居于机壳两侧，且每一输出轴上设有构成所述攀爬部件的的十字型驱动架；

所述攀爬部件的顶端通过轴线平行于电机轴的铰轴安装有轮架，在该轮架上设有一对滚轮。

9.根据权利要求1所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述驱动机构包括架体和通过驱动轴安装在该架体前后的各一对驱动臂，以及驱动所述驱动轴电机和检测驱动轴状态以闭环控制驱动轴的传感器，其中前后的一对驱动臂存在转角差，且攀爬和下降两种状态时，所对应的一对转角差不一致。

10.根据权利要求1所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁部件为清洁辊，直连于一旋转电机轴上形成绕所述杆性轴线转动的自由度，而旋转电机安装于以转动支撑上，构成一四杆机构的摇杆或者曲柄而被驱动，形成在支架横剖面内摆动自由度。