[发明专利]车辆用陀螺仪的角速度误差修正装置、修正方法

权利要求书

1.一种车辆用陀螺仪误差修正装置(5)，其特征在于，具备：

陀螺仪传感器(10)，取得车辆(80)的前后、左右和上下的3维方向的角速度；

移动距离计算单元(30、60)，计算所述车辆(80)的移动距离；

GPS接收器，接收从GPS卫星发送的定位数据，检测所述车辆(80)的速度及方位；

第一移动向量计算单元(60)，根据通过所述移动距离计算单元(30、60)计算的所述车辆(80)的移动距离、以及通过所述陀螺仪传感器(10)取得的3维方向的各角速度与规定的时间间隔相乘而得到的值，计算所述车辆(80)的3维方向的第一移动向量；

第二移动向量计算单元(60)，根据通过所述GPS接收器(50)检测的所述车辆(80)的速度和方位，计算所述车辆(80)的3维方向的第二移动向量；以及

误差修正单元(60)，进行所述陀螺仪传感器(10)输出的角速度的误差修正，以使通过所述第一向量计算单元(60)计算的所述车辆(80)的第一移动向量和通过所述第二移动向量计算单元(60)计算的所述车辆(80)的第二移动向量之差最小。

2.如权利要求1所述的车辆用陀螺仪误差修正装置(5)，其特征在于，

所述移动距离计算单元(30、60)具有转速取得单元(30)，该转速取得单元(30)取得所述车辆(80)的轮胎的转速；

所述移动距离计算单元(30、60)通过将由所述转速取得单元（30）取得的所述轮胎的转速与该轮胎的圆周长度相乘，计算出所述车辆(80)的移动距离；

所述GPS接收器(50)还输出所述车辆(80)的当前位置；

所述GPS接收器(50)包括移动距离取得单元(50)，根据从所述GPS接收器(50)输出的所述车辆(80)的当前位置，取得所述车辆(80)的移动距离；

在规定区间通过所述移动距离计算单元(30、60)计算出的所述车辆(80)的移动距离和在同一规定区间通过所述移动距离取得单元(50)取得的所述车辆(80)的移动距离之间有规定的误差以上的差的情况下，所述误差修正单元(60)不进行所述陀螺仪传感器(10)输出的角速度的误差修正。

3.如权利要求1或2所述的车辆用陀螺仪误差修正装置(5)，其特征在于，

所述GPS接收器(50)还输出从GPS卫星接收的电离层延迟信息；

在根据所述GPS接收器(50)输出的所述电离层延迟信息计算出的电离层延迟的值在规定值以上的情况下，所述误差修正单元(60)不进行所述陀螺仪传感器(10)输出的角速度的误差修正。

4.一种车辆用陀螺仪误差修正方法，其特征在于，包括：

角速度取得处理(S130)，从陀螺仪传感器取得车辆的前后、左右和上下的3维方向的角速度；

移动距离计算处理(S140)，计算所述车辆的移动距离；

速度输出处理(S150)，接收从GPS卫星发送的定位数据，输出所述车辆的速度及方位；

第一向量计算处理(S190)，根据通过所述移动距离计算处理计算的所述车辆的移动距离、以及通过所述角速度取得处理取得的3维方向的各角速度与规定的时间间隔相乘而得到的值，计算所述车辆的第一移动向量；

第二移动向量计算处理(S195)，根据通过所述速度输出处理输出的所述车辆的速度及方位，计算所述车辆的第二移动向量；以及

误差修正处理(S200)，进行所述陀螺仪传感器输出的角速度的误差修正，以使所述第一移动向量和所述第二移动向量之差最小。