[发明专利]定向式位置控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种定向式位置控制方法，其是与控制方法有关。

背景技术

随着科技进步及自动化的需求，通过控制机器人、机器手臂进行自动化的工作已越来越普及，而一般的机器人控制方法如图1、2所示，其主要是由一教导器10下指令，而一机器人20依据该教导器10的指令动作，该机器人20是依据该机器人20的一机器人方向基准F2进行动作，该机器人方向基准F2包含一机器人前方向F21、一机器人后方向F22、一机器人左方向F23以及一机器人右方向F24。

而该教导器10具有一教导器方向基准F1，该教导器方向基准F1包含一教导器前方向F11、一教导器后方向F12、一教导器左方向F13以及一教导器右方向F14，如图2所示，当教导器方向基准F1与该机器人方向基准F2相同时，该教导器方向基准F1与该机器人方向基准F2相同系指教导器前方向F11与机器人前方向F21指向同一方向，教导器后方向F12与机器人后方向F22指向同一方向，教导器左方向F13与机器人左方向F23指向同一方向，教导器右方向F14与机器人右方向F24指向同一方向的状态；则教导器10所下达的指另与该机器人20的动作方向相同。

然而，由于该机器人20会不断地移动，当该机器人20移动至与该教导器10的方向基准不同时，如图2所示，该教导器10的教导器前方向F11已变成与该机器人20的机器人右方向F24相同，于此状态下，由于操作者通常是站在与该教导器10同样的方向基准进行操作，因此操作者于操作该教导器10时会主观认定该机器人20会依照该教导器10的教导器方向基准F1进行动作，但只要教导器方向基准F1与机器人方向基准F2不同时，该机器人20将无法依据教导器方向基准F1动作，而造成使用者必须费心地判断先机器人方向基准F2后再进行教导器10的操作，如此导致操作该教导器10的操作方式无法依照操作者的主观直觉动作，而造成操作上的难度提高及不便性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种定向式位置控制方法，解决普通控制方法对于操作者来说无法直觉控制，而造成的难度高、不便性的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种定向式位置控制方法，是通过一教导器下达指令配合一控制器控制一机器人动作，且是由一定向控制启动单元启动定向控制功能：

所述教导器具有一控制单元，而以该教导器定义出一教导器方向基准，该教导器方向基准随该教导器位移动作同步改变；

所述控制器与该机器人电性连接，该机器人由该控制器控制一驱动源驱动动作，且该机器人的一端具有一终端效应器，该驱动源驱动该机器人的终端效应器移动；

所述定向控制启动单元供使用者启动定向控制，且该定向控制启动单元与该教导器、控制器讯号连接；

而该控制方法包含：

启动，操作者于该定向控制启动单元启动定向控制；

下达动作指令，操作该教导器的控制单元；

控制及动作，该定向控制启动单元控制该控制器驱动该机器人依据该教导器方向基准产生动作。

进一步地，所述控制及动作步骤中，所述定向控制启动单元通过座标转换的方式将该机器人的座标转换为与该教导器的座标相同，使该控制器驱动该机器人依据该教导器方向基准产生动作。

进一步地，所述定向控制启动单元配合该教导器的控制单元提供设定手动定向控制的方向基准。

进一步地，所述教导器具有一方向感测器，该方向感测器感测该教导器的所在方位并判断该教导器的教导器方向基准，该定向控制启动单元配合该方向感测器提供自动定向控制。

进一步地，所述控制单元包含一前方向动作键、一后方向动作键、一左方向动作键以及一右方向动作键。

进一步地，所述控制单元为摇杆。

进一步地，所述方向感测器为电子罗盘、加速度感测器或陀螺仪。

进一步地，所述定向控制驱动单元设置于该教导器上、该控制器上或该机器人上。

一种定向式位置控制方法，包含：

一机器人，具有多轴且各轴由一驱动源驱动；

一终端效应器设置于该机器人末端，藉由该机器人的运动使其在空间中移动；

一控制器，可控制该机器人的该驱动源的旋转；

一可移动的教导器，其本体具有基准向，并具有控制单元能操控该机器人的行进及方向，使该终端效应器能被移动到所需要的位置；

一定向控制启动单元，可启动定向功能；

当定向功能启动时，该教导器本体的基准向相对于该控制单元输入的方向，与基准向相对于该终端效应器移动的方向，两者相同。