[发明专利]定向式位置控制方法

权利要求书

1.一种定向式位置控制方法，是通过一教导器下达指令配合一控制器控制一机器人动作，且是由一定向控制启动单元启动定向控制功能，其特征在于：

所述教导器具有一控制单元，而以该教导器定义出一教导器方向基准，该教导器方向基准随该教导器位移动作同步改变；

所述控制器与该机器人电性连接，该机器人由该控制器控制一驱动源驱动动作，且该机器人的一端具有一终端效应器，该驱动源驱动该机器人的终端效应器移动；

所述定向控制启动单元供使用者启动定向控制，且该定向控制启动单元与该教导器、控制器讯号连接；

而该控制方法包含：

启动，操作者于该定向控制启动单元启动定向控制；

下达动作指令，操作该教导器的控制单元；

控制及动作，该定向控制启动单元控制该控制器驱动该机器人依据该教导器方向基准产生动作。

2.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述控制及动作步骤中，所述定向控制启动单元通过座标转换的方式将该机器人的座标转换为与该教导器的座标相同，使该控制器驱动该机器人依据该教导器方向基准产生动作。

3.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述定向控制启动单元配合该教导器的控制单元提供设定手动定向控制的方向基准。

4.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述教导器具有一方向感测器，该方向感测器感测该教导器的所在方位并判断该教导器的教导器方向基准，该定向控制启动单元配合该方向感测器提供自动定向控制。

5.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述控制单元包含一前方向动作键、一后方向动作键、一左方向动作键以及一右方向动作键。

6.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述控制单元为摇杆。

7.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述方向感测器为电子罗盘、加速度感测器或陀螺仪。

8.如权利要求1所述的定向式位置控制方法，其特征在于：所述定向控制驱动单元设置于该教导器上、该控制器上或该机器人上。

9.一种定向式位置控制方法，包含：

一机器人，具有多轴且各轴由一驱动源驱动；

一终端效应器设置于该机器人末端，藉由该机器人的运动使其在空间中移动；

一控制器，可控制该机器人的该驱动源的旋转；

一可移动的教导器，其本体具有基准向，并具有控制单元能操控该机器人的行进及方向，使该终端效应器能被移动到所需要的位置；

一定向控制启动单元，可启动定向功能；

其特征在于：

当定向功能启动时，该教导器本体的基准向相对于该控制单元输入的方向，与基准向相对于该终端效应器移动的方向，两者相同。