[发明专利]伺服控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种伺服控制装置，包括：

输入单元，被构造为接收关于第一控制模式和第二控制模式中的一个控制模式的执行命令，所述第一控制模式和第二控制模式被构造为控制电机；

多个检测单元，均被构造为检测执行第一控制模式和第二控制模式中的每个控制模式所需的感测数据；

控制单元，被构造为在执行第一控制模式的同时接收通过所述多个检测单元检测到的多个感测数据的反馈，如果通过输入单元输入关于第二控制模式的执行命令，则确定需要改变控制模式的时间点，在反馈的多个感测数据中检查执行第二控制模式所需的感测数据，并且通过使用确定的函数控制从检查到的感测数据到与第二控制模式的执行命令相对应的命令数据的跟随。

2.如权利要求1所述的伺服控制装置，其中，

控制单元被构造为通过使用线性函数、正弦函数和多项式函数中的至少一种函数控制从感测数据到命令数据的跟随。

3.如权利要求2所述的伺服控制装置，其中，

第一控制模式是位置控制模式、速度控制模式、加速度控制模式、电流控制模式和转矩控制模式中的一种，

第二控制模式是位置控制模式、速度控制模式、加速度控制模式、电流控制模式和转矩控制模式中的一种，

第一控制模式是与第二控制模式不同的控制模式。

4.如权利要求3所述的伺服控制装置，其中，

控制单元被构造为存储设置有第一代码和第二代码的协议，所述第一代码与控制模式相对应，所述第二代码与从感测数据到命令数据的跟随所需的多个函数相对应。

5.如权利要求4所述的伺服控制装置，其中，

所述函数还包括被构造为将感测数据和命令数据复位为特定值的复位函数。

6.如权利要求5所述的伺服控制装置，其中，

控制单元被构造为在改变控制模式的情况下控制协议的传输/接收。

7.如权利要求1所述的伺服控制装置，其中，

检测单元包括：

位置检测单元，被构造为检测电机的旋转位置；

电流检测单元，被构造为检测在电机中流动的电流。

8.如权利要求7所述的伺服控制装置，其中，

控制单元被构造为基于检测到的电流来检测电机的转矩。

9.如权利要求7所述的伺服控制装置，所述伺服控制装置还包括：

转矩检测单元，被构造为检测电机的转矩。

10.如权利要求7所述的伺服控制装置，其中，

检测单元还包括：速度检测单元，被构造为通过对电机的旋转位置进行微分来检测电机的旋转速度。

11.如权利要求10所述的伺服控制装置，其中，

控制单元被构造为基于检测出的旋转速度来检测加速度。

12.如权利要求10所述的伺服控制装置，其中，控制单元包括：

命令产生单元，被构造为产生位置命令、速度命令、电流命令和转矩命令中的至少一种命令；

位置控制单元，被构造为当产生了位置命令时跟随基于位置命令的位置数据与检测出的位置数据之间的位置差；

速度控制单元，被构造为当产生了速度命令时跟随基于速度命令的速度数据与检测出的速度数据之间的速度差；

电流控制单元，被构造为当产生了电流命令时跟随基于电流命令的电流数据与检测出的电流数据之间的电流差，计算跟随数据差所需的电流，并且控制计算出的电流的产生；

转矩产生单元，被构造为当产生了转矩命令时产生电流，以跟随基于转矩命令的转矩数据与检测到的转矩数据之间的转矩差；

电能转换单元，被构造为对施加到电机的电能的脉冲宽度进行调制，以控制跟随所述数据差所需的电流。

13.如权利要求12所述的伺服控制装置，其中，

电流控制单元被构造为当完成了数据的跟随时计算跟随与第二控制模式的命令数据对应的转矩所需的电流，并且控制计算的电流的输出。