[发明专利]减速因素推定装置以及驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及减速因素推定装置以及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有一种被搭载于车辆并辅助车辆的行驶的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置为了辅助车辆的行驶而基于车辆的各种特性来判定车辆的运行情况(举动)。这里，车辆的各种特性根据行驶时的条件发生变动。作为检测这样变动的车辆的特性的装置，例如有专利文献1所记载的装置。在专利文献1中，记载了一种运算车辆的行驶能量的系统。该系统基于推定出的行驶速度、与车辆有关的参数和与道路有关的参数来计算坡度阻力、空气阻力、加速阻力以及滚动阻力而求出行驶能量。另外，在专利文献2中记载了一种推定车辆的重量的装置。

专利文献1:日本特开2011－16465号公报

专利文献2:日本特开平10－104049号公报

这里，车辆的特性中有与减速相关联的特性、即在行驶时成为行驶的阻力的特性。车辆能够计算出这些减速因素，并基于该计算结果来进行各种控制，由此恰当地控制车辆。车辆的减速因素中存在根据行驶时的条件而变动的因素。作为这样的根据行驶时的条件而变动的车辆的减速因素，有专利文献1所记载的空气阻力、滚动阻力、专利文献2所记载的车辆重量。在专利文献1和2中，通过计算各种条件来推定各减速因素，但存在推定出的减速因素和实际的减速因素存在偏差，导致推定的精度降低的情况。

发明内容

]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够以更高的精度来推定减速因素的减速因素推定装置以及驾驶辅助装置。

为了实现上述目的，本发明是推定车辆的减速因素的减速因素推定装置，其特征在于，具备算出道路阻力推定值的道路阻力运算部、和进行提取所述道路阻力推定值的规定频率分量的滤波处理的滤波运算部。

另外，优选所述滤波运算部通过以第1时间常数对所述道路阻力推定值进行滤波处理来提取总道路阻力分量，所述滤波运算部通过以周期比所述第1时间常数长的第2时间常数对所述道路阻力推定值进行滤波处理来提取车辆原因道路阻力分量，所述滤波运算部从所述总道路阻力分量减去所述车辆原因道路阻力分量来计算环境原因道路阻力分量。

另外，优选具有：减速因素推定部，其包括所述道路阻力运算部以及所述滤波运算部；驱动力取得部，其取得所述车辆的驱动力；车速取得部，其取得所述车辆的车速；和加速度取得部，其取得所述车辆的加速度，所述减速因素推定部基于所取得的驱动力、速度以及加速度的关系来推定包含所述道路阻力推定值的多个减速因素。

另外，优选所述减速因素包含空气阻力系数与车辆重量的至少一方，所述减速因素推定部在所述环境原因道路阻力分量为阈值以上的情况下，停止空气阻力系数与车辆重量的至少一方的推定。

另外，优选所述减速因素包含空气阻力系数与车辆重量的至少一方，所述减速因素推定部在所述环境原因道路阻力分量的变化量为阈值以上的情况下，停止空气阻力系数与车辆重量的至少一方的推定。

另外，优选所述减速因素推定部基于所述车速以及所述加速度来决定要推定的1个减速因素。

另外，优选所述减速因素推定部使用运动方程式对减速因素、驱动力、速度以及加速度的关系进行解析，来推定所述减速因素。

为了实现上述目的，本发明涉及的驾驶辅助装置的特征在于，具有上述的任意一个技术方案所述的减速因素推定装置、和利用由所述减速因素推定装置推定出的减速因素来执行驾驶辅助的驾驶辅助控制部。

另外，优选所述驾驶辅助控制部在所述环境原因道路阻力分量为阈值以上的情况下，停止驾驶辅助。

另外，优选所述驾驶辅助控制部在所述环境原因道路阻力分量的变化量为阈值以上的情况下，停止驾驶辅助。

另外，优选还具有检测车辆运行情况稳定控制的工作的车辆运行情况稳定控制检测部，所述驾驶辅助控制部在通过所述车辆运行情况稳定控制部检测检测出车辆运行情况稳定控制正工作的情况下，停止驾驶辅助。

本发明能够推定包含于道路阻力的因车辆的机械摩擦引起的道路阻力分量，实现了以高精度来推定减速因素的效果。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的概略构成图。

图2是表示ECU、减速因素推定装置和驾驶辅助装置的概略构成的一例的框图。

图3是示意性表示对车辆作用的力的说明图。

图4是表示要推定的减速因素、速度和加速度的关系的说明图。

图5是表示由ECU进行的控制的一例的流程图。

图6是表示由ECU进行的控制的一例的流程图。