[发明专利]用于定位预定义的泊车位置的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种方法以及一种相应的设备，借助所述方法或者所述设备车辆能够识别预定义的泊车位置或者能够确定与预定义的泊车位置的自身相对位置和定向。因此，发明主题适合于在用于在泊车时支持驾驶员的驾驶员辅助系统中以及在用于自动泊入车辆的系统中使用。

背景技术

EP 2 093 129 A2示出一种泊车辅助系统以及一种相应的方法，在所述泊车辅助系统中设有用于识别泊车位标记的装置，借助所述装置可以识别泊车位标记的方向。

US 2008/0140286 A1示出一种用于识别泊车位标记的设备，其具有用于提取泊车位边界线的装置，所述装置从车辆尾部获得摄像机图像。映射单元通过三维映射来求取泊车位边界线的方程。

从已知的现有技术出发提供一个任务、一种方法以及一种设备，借此能够以尽可能小的存储耗费和计算耗费以及低成本的硬件实现泊车位边界的位置。

发明内容

根据本发明的任务通过根据本发明的用于定位预定义的泊车位置的方法以及根据本发明的相应的设备来解决。在本发明的范畴内，“泊车位置”理解为辨识为泊车位的预定义的泊车位置。这通常通过直的边界线实现，所述直的边界线根据通过彩色标记的行车道路面、其他颜色的石块(在石块路面(Kopfsteinpflaster)或者由单独元素构成的其他行车道路面的情形中)以及附加地施加在行车道表面上的元素(例如由铝制成的标记钉)实现。路边石边缘也经常构成预定义的泊车位的侧边界或前边界。在本发明中，“预定义的泊车位置的定位”理解为以下过程：在所述过程中进行这样的预定义的泊车位置相对于车辆的地点确定和位置确定。根据本发明，在此借助光学的2D摄像机系统拍摄(即“成像”)车辆周围环境的地面区域。为此，例如可以使用原本为泊车辅助设置的倒车摄像机或者设置在车辆前部的区域中的用于交通标识识别的摄像机或者其他驾驶员辅助系统。根据本发明还提出，在摄像机图像内的预定义的分析处理线上进行单个“帧”(即图像)中的亮度变化的求取。优选地，所述分析处理线如此覆盖摄像机图像的重要区域，使得即使在泊车位置边界例如通过标记钉中断时足够数量的分析处理线也检测泊车位边界的区域。在实际中，线之间的间距如下证明是合适的：每米检测的行车道表面设有约6至20、优选8至14个分析处理线。随后，求取位于预定义的分析处理线上的图像元素的亮度变化。在此，本发明利用以下：对于驾驶员而言，通常通过相对于其余行车道路面的光学对比度的最低程度也表明泊车位置边界线。在此，标记比周围行车道路面更亮还是更暗是不重要的。在求取预定义的分析处理线上的亮度跳变时，在传统边界线的情形中预期从第一亮度值到第二亮度值的第一亮度跳变，紧接着预期从所述第二亮度值返回至所述第一亮度值的跳变。如果现在在一个方向上确定了足够数量的亮度跳变，则可以考虑：所述亮度跳变与泊车位边界线的一个纵侧相对应。如果亮度跳变位于与其平行的相反方向上，则可以考虑：所述亮度跳变与泊车位边界线的相对一侧相对应。因此，可以由分析处理线上的亮度变化求取行车道或者铺石路表面与泊车位边界线之间的界限，而不必实施用于从2D摄像机图像中提取线几何图形的复杂算法。

以下示出本发明的优选扩展方案。

根据本发明的方法还可以包括求取在分析处理线上成像的地面区域相对于车辆的位置的步骤。如果分析处理线固定在摄像机图像内并且摄像机相对于车辆固定，则可以在以下假设的情况下特别简单地进行分析处理线与所成像的地面区域之间的分配：车辆借助所有四个车轮位于平地上。在所述情形中，摄像机图像内的分析处理线始终位于所成像的地面区域上，所述地面区域相对于车辆具有相同的位置。因此，可以通过线性方程映射摄像机图像内的分析处理线的组，借助所述组能够进行亮度跳变与由2D摄像机系统检测的地面区域的唯一分配。

如果对于足够数量的分析处理线求取亮度跳变并且所求取的亮度跳变如此相邻，使得所述亮度跳变可分配给地面区域上的一条线，则判定存在一个泊车位边界(泊车位标记和/或路边石边缘)。通过所述方式识别的泊车位边界可以用于在车辆的泊车辅助系统和驾驶员辅助系统中定位预定义的泊车位置。