[发明专利]车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种车道引导显示系统、车道引导显示方法以及车道引导显示程序，用于显示对车辆应行驶的推荐车道的引导。

背景技术

已知一种现有技术，该技术用于显示通过使用安装在车辆上的摄像头捕获车辆前方的区域而获得的前方图像，使得在前方图像上叠加表示车辆应行驶的推荐车道的位置的箭头（参见PTL1（日本专利申请公开第10-281795号（JP10-281795A）））。在PTL1中，从地图信息获取实际空间中的推荐车道内设定的节点的坐标，并基于实际空间中节点的坐标来设定在前方图像中叠加箭头的位置。具体地，基于车辆的当前位置、摄像头在车辆中的位置以及摄像头的光学条件，可以识别前方图像中表示实际空间中节点的坐标的位置。

引用列表

专利文献

PTL1：日本专利申请公开第10-281795号（JP10-281795A）

发明内容

技术问题

然而，即使在建立地图信息时在推荐车道中准确地设定了节点的坐标，到车辆实际行驶在道路上时，也会由于包括推荐车道的道路的维修等，存在节点的坐标不准确的问题。这种情况下，箭头会被叠加在前方图像中从推荐车道的图像偏移的位置处。另外，在车辆的当前位置存在误差的情况下或在摄像头在车辆中的位置或摄像头的光学条件因车辆的行驶条件和每一个单个车辆而发生变化的情况下，即使从地图信息获取的实际空间中节点的坐标准确，箭头也会被叠加在前方图像中从推荐车道的图像偏移的位置处。

鉴于上述不便来构思本发明，并且本发明的目的是要提供一种使叠加在前方图像上的引导线可靠地表示推荐车道的图像的技术。

问题的解决方案

为了实现上述目的，在本发明中，前方图像获取单元获取通过捕获车辆前方的区域而获得的前方图像。车道识别单元在前方图像中识别车辆当前行驶的行驶车道。另外，车道识别单元从前方图像识别包括在车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像，并基于所识别的分隔线的图像在前方图像内识别推荐车道的图像，该推荐车道为应从车辆当前行驶的行驶车道变道所至的车道。显示控制单元在前方图像中推荐车道的图像内生成推荐车道侧引导线部分，并生成将推荐车道侧引导线部分连接至表示车辆当前行驶的位置的后端点的引导线。然后，显示控制单元使显示单元显示叠加了所生成的引导线的前方图像。

在上述配置中，车道识别单元从实际捕获的前方图像识别推荐车道的图像，并且显示控制单元在所识别的推荐车道的图像内生成推荐车道侧引导线部分。因此，可以防止前方图像中推荐车道侧引导线部分在推荐车道的图像上的错位，并且可以使引导线的推荐车道侧引导线部分可靠地表示推荐车道的图像。因此，驾驶员能够可靠地识别由推荐车道侧引导线部分表示的推荐车道的图像。通过识别前方图像中推荐车道的图像，驾驶员能够识别实际视野中推荐车道的位置。

前方图像获取单元只需要获取通过捕获车辆前方的区域而获得的前方图像，例如，前方图像获取单元只需要从视野中包括了车辆前方的区域的摄像头获取前方图像。应指出的是，车辆前方的区域指的是在车辆的行驶方向前方的区域。尤其，当提及车道的前侧时，该前侧指的是在该车道中车辆的行驶方向（车道方向）的前侧。另外，前端点的位置和后端点的位置分别指的是前方图像的位置，而由前端点表示的位置和由后端点表示的位置分别指的是实际空间中的位置。

车道识别单元从前方图像识别包括在车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像。在前方图像中线性显示出车道的分隔线的图像，使得可以通过已知的线识别方法（例如霍夫变换）来识别车道的分隔线的图像。车道识别单元可以识别包括在车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像，从而将相邻的两个分隔线的图像之间的区域识别为每一个车道的图像。此外，车道识别单元可以从地图信息获取车辆当前行驶的道路上的推荐车道的位置，并可以基于所获取的位置在从前方图像识别的车道的图像中识别推荐车道的图像。

推荐车道可以是事先找到的计划行驶路径中使车辆沿之能够到达目的地点的车道。此外，当在计划行驶路径中存在车辆应在车辆前方的交叉路口处进入的车道时，当车辆接近该交叉路口预定距离内时，车道识别单元可以将该车道识别为推荐车道。另外，车道识别单元可以将车辆正在行驶的行驶道路上与行驶车道相比使车辆能够至少更加安全或更加顺畅地行驶的车道识别为推荐车道。