[发明专利]用于指示夹紧预测的系统

说明书

相关申请的交叉参考

本申请是2011年2月15日提交的美国临时专利申请No.61/443,159的非临时专利申请，并要求该美国临时专利申请的利益，其整个内容通过参考结合于此。

本申请涉及如下的申请：2010年2月12日提交的名称为“Cut and Seal Instrument（切割和密封器械）”的美国申请No.12/705,418（律师编号No.ISRG02180/US）；2009年11月13日提交的名称为“END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSING MECHANISMS（具有冗余的封口机器的末端执行器）”的美国临时申请No.61/260,907（律师编号No.ISRG02330PROV）；2009年11月13日提交的名称为“WRIST ARTICULATION BY LINKED TENSION MEMBERS（由张力部件链接的腕关节）”的美国临时申请No.61/260,903（律师编号No.ISRG02320PROV），（律师编号No.ISRG02320/US）；2009年11月13日提交的名称为“WRIST ARTICULATION BY LINKED TENSION MEMBERS（由张力部件链接的腕关节）”的美国临时申请No.61/260,903，（律师编号No.ISRG02320PROV）；2009年11月13日提交的名称为“SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST（具有二自由度的腕的外科手术工具）”的美国临时申请No.61/260,915（律师编号No.ISRG02350PROV）；以及2009年11月13日提交的名称为“MOTOR INTERFACE FOR PARALLEL DRIVE SHAFTS WITHIN AN INDEPENDENTLY ROTATING MEMBER（用于在独立旋转的部件内平行驱动轴的电机接口）”的美国临时申请No.61/260,919（律师编号No.ISRG02360PROV），其中的每个以其整体通过参考结合于此。

背景技术

微创外科手术技术的目的在于减少在诊断或外科手术期间被损坏的无关组织的量，因而减少病人的恢复时间、不舒服和有害的副作用。因此，利用微创外科手术技术可以大大缩短标准外科手术的平均住院时长。而且，利用微创外科手术也可以减少病人恢复时间、病人的不舒服、外科手术副作用和离开工作岗位的时间。

微创外科手术的通常的形式是内窥镜检查，并且内窥镜检查的通常的形式是腹腔镜检查，其包括腹腔内的微创检查和外科手术。在标准的腹腔外科手术中，病人的腹部被吹入气体，并且插管套通过小切口（约二分之一英寸或更小）以提供腹腔镜器械的进入口。

腹腔镜外科手术器械一般包括用于观察外科手术现场和工作在外科手术部位的工具。该工作工具通常类似于传统的（开放性）外科手术中所用的工具，不同的是每个工具的工作端或末端执行器与其把手之间相隔延伸的管子（通常称之为，例如，器械轴或主轴）。末端执行器可以包括：例如，夹钳、抓钳、剪刀、钉合机、烧灼工具、直线切割器或针保持器。

为了进行外科手术过程，外科医生使工作工具通过插管套到内部外科手术部位，并且从腹部的外面操纵它们。外科医生通过显示来自内窥镜的外科手术部位的图像的监控器来观察所述过程。类似的内窥镜技术用在例如关节镜检查、后腹腔镜检查、盆腔镜检查、肾盂镜检查、膀胱镜检查、脑池镜检查、窦镜检查、宫腔镜检查、尿道镜检查等。

近年来已经开发出微创机器人外科手术手术机器人系统，以便当在内部外科手术部位上工作时增加外科医生的灵活性，以及允许外科医生从远程位置（无菌区外面）对病人进行操作。在机器人外科手术手术系统中，通常在控制台为外科医生提供外科手术部位的图像。在合适的观察器或显示器上观察外科手术部位的同时，外科医生通过操纵控制台的主输入装置或控制装置对病人进行外科手术过程。每个主输入装置控制伺服机械地致动的/关节式的外科手术器械的运动。在外科手术过程期间，机器人外科手术手术系统可以为外科医生提供执行各种功能的具有末端执行器的各种外科手术器械或工具的机械致动和控制，例如，响应于主输入装置的操纵而保持或驱动针、抓握血管、切除组织等。