[发明专利]用于指示夹紧预测的系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

测量在用抓握力抓握材料的两个夹具之间的抓握分隔参数；和

响应于测量的分隔参数，在用户界面上输出指示，其中该指示指示了以希望的夹紧力在所述两个夹具之间夹紧被抓握的材料的预测的成功或失败，其中所述夹紧力在大于所述抓握力的夹紧力的范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其中该方法还包括：

确定所述组织的夹紧的成功；和

在确定成功夹紧之后，在用户界面上输出逝去的时间的指示符。

3.根据权利要求2所述的方法，其中该方法还包括：

在成功夹紧之后的预定的时间段之后，输出继续进行被成功夹紧的组织的钉合是安全的指示符。

4.根据权利要求1所述的方法，其中该方法本质上是非外科手术的，并且其中所述材料包括柔顺材料。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于测量抓握力命令而施加所述抓握力。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述材料包括组织。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述组织包括病人体表的皮肤。

8.根据权利要求6所述的方法，其中当以希望的夹紧力夹紧所述两个夹具之间的被抓握的组织时，响应于被夹紧的夹具分隔将在被夹紧的夹具分隔的希望的范围内的确定而输出成功的指示。

9.根据权利要求8所述的方法，其中响应于用来钉合或固定被夹紧的组织的U形钉或固定器的尺寸而确定所述被夹紧的夹具分隔的希望的范围。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述被夹紧的夹具分隔的希望的范围包括所述夹具之间的距离，所述距离适合于对所述夹具之间的组织施加U形钉。

11.根据权利要求6所述的方法，其中在所述两个夹具之间以所述抓握力抓握组织是响应于使用者抓握的命令并且在测量所述抓握分隔参数之前进行的；并且

还包括：

响应于使用者夹紧的命令并且在提供预测的成功的指示之后，在所述两个夹具之间以所述夹紧力治疗性地夹紧被抓握的身体组织，或

在提供预测的失败的指示之后，从所述夹具之间释放所述被抓握的身体组织。

12.根据权利要求11所述的方法，其中抓握以温和抓握组织操纵模式发生，而夹紧以治疗性夹紧模式发生，该方法还包括：

从所述温和抓握模式转换到所述夹紧模式。

13.根据权利要求12所述的方法，其中从所述温和抓握模式转换到所述夹紧模式是响应于夹紧组织的使用者输入命令而发生的。

14.根据权利要求11所述的方法，其中抓握所述身体组织包括用由致动器系统施加的抓握转矩驱动所述夹具，并且其中所述抓握分隔参数在所述抓握转矩的施加期间被测量。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述分隔参数包括所述夹具之间的角度或所述夹具之间的距离。

16.根据权利要求1所述的方法，其中所述希望的夹紧力至少是所述抓握力的两倍。

17.根据权利要求1所述的方法，其中所述希望的夹紧力是所述抓握力的5至10倍。

18.根据权利要求1所述的方法，其中所述指示包括当所述测量的分隔参数大于希望的抓握分隔时，预测的夹紧失败，并且其中当所述分隔参数等于或小于所述希望的抓握分隔参数时，所述指示是预测的夹紧成功。

19.根据权利要求18所述的方法，其中每个夹具具有远端末端，并且其中所述分隔参数包括所述夹具的远端末端之间的分隔距离。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述希望的夹紧分隔是在约0.7mm至8mm的范围内的距离。

21.根据权利要求19所述的方法，其中所述希望的抓握分隔是约4mm的距离。

22.根据权利要求19所述的方法，其中所述抓握力对应于在从约3磅力至10磅力的范围内的所述夹具的远端末端之间的末端力。

23.根据权利要求19所述的方法，其中所述夹紧力对应于在从约30磅力至70磅力的范围内的所述夹具的远端末端之间的末端力。