[发明专利]处理图像的方法和设备

权利要求书

1.一种处理图像的方法，用于适于安装到车辆的车道检测设备，所述方法包括：

使用具有图像捕获像素的二维阵列的成像器，捕获车辆前方公路区域的初始图像，所述阵列包括穿插有第二像素集的第一像素集，所述第一像素集位于隔开的坐标，每个产生输出信号，其值取决于亮度而不取决于在图像中捕获的场景的对应部分的色调范围，所述第二像素集位于隔开的位置，每个产生具有值的输出信号，该输出信号的值取决于在图像中捕获的场景的对应部分的有限色调范围并部分取决于在图像中捕获的场景的对应部分的亮度，

从初始捕获图像产生第一图像，其中向第一图像中的每个像素分配使用来自第一像素集中的至少一个像素的值导出的值，

从初始图像产生第二图像，其中向第二图像中的每个像素分配使用来自第一像素集中的至少一个像素和第二像素集中的至少一个像素的值导出的值，其中产生第二图像的步骤包括如下步骤：

生成中间图像，其中使用来自第二像素集的至少一个像素的输出获取分配给每个像素的值，并且该值独立于第一像素集的像素的值，并从分配给中间图像的值及分配给第一图像的对应值中的一个值减去这两个值中的另一个值，以形成第二图像的值，

为所述第一图像中的至少一个像素识别第一强度变化值，第一强度变化值指示分配给该像素的值和分配给至少一个相邻像素的值之间的差异，

为所述第二图像中的对应像素识别第二强度变化值，第二强度变化值指示分配给该像素的值和分配给至少一个相邻像素的值之间的差异，以及

通过使用组合规则的定义集形成组合图像，以分配值到组合图像中的对应像素，其取决于用于第一和第二图像中该对应像素的所识别的第一和第二强度变化值中每一个的幅度或者幅度及正负号，所述组合图像适用于车道检测设备。

2.根据权利要求1的方法，其中所述第二像素集的每个像素产生输出，其值取决于在场景的对应部分中出现的单一主色调的数量。

3.根据权利要求2的方法，其中所述主色调是红色。

4.根据权利要求1的方法，其包括步骤：在组合第一图像和中间图像以产生第二图像之前，缩放分配给第一图像和中间图像中的每个的像素的值。

5.根据权利要求1的方法，还包括使用成像器，所述成像器包括成像像素的单一的二维阵列。

6.根据权利要求1的方法，其通过比较图像中像素的值和该同一图像中至少一个直接相邻像素的值而识别第一和第二图像的每个中出现的强度变化。

7.根据权利要求6的方法，其包括跨过对应于像素行的阵列中的值的水平行而扫描，并比较分配给每个像素的值和该行中之前或之后像素的值。

8.根据权利要求6的方法，其中在形成组合图像步骤中所使用规则的定义集包括：为每个像素比较从所述第一图像和第二图像获取的两个强度变化值，并选择具有最高正负号的值，以及分配该值到最终图像的对应像素。

9.根据权利要求6的方法，其中规则包括：将像素的每个强度变化值取平方，并将它们加到一起以形成组合图像的值的幅度，并应用正负号，该正负号取决于这两个强度变化值中哪个具有最高幅度。

10.根据权利要求1的方法，其进一步包括：处理组合图像以识别公路的边界。

11.根据权利要求1的方法，其包括产生组合图像，所述组合图像包含用于初始图像中每个像素的值。

12.根据权利要求1的方法，其中形成第一图像的步骤包括：向对应于初始图像中的值的每个像素分配值，其中它是第一像素集的像素，并且对于第二像素集中的像素，分配从第一像素集的一个或多个相邻像素的值中通过插值获取的值。

13.根据权利要求1的方法，其中形成中间图像的步骤包括：仅仅挑选第二像素集的值并插值以填充任意间隙。