[实用新型]汽车内饰生产用机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种汽车内饰生产用机器人。

背景技术

汽车三明治型仪表板一般由表皮层、泡沫层、骨架层三层组成。仪表板表皮层安全气囊弱化是指在仪表板表皮背面刻出一道规定形状，规定深度和宽度的凹槽，用途是在气囊的气体发生器工作时表皮在规定的位置撕裂，让气囊弹出，而不至于造成表皮不规则撕裂或崩碎。工艺要求弱化的残留厚度恒定或者部分区域呈线性递增、递减，并且弱化线表皮面不可见。

对于仪表板表皮层安全气囊弱化，目前常采用的技术有电阻热刀冲压式切割、高精度机器人携冷刀片进行表皮弱化和激光弱化。电阻热刀冲压式切割技术在弱化区域容易产生可视的缺陷，切割的精度不高；高精度机器人携冷刀片进行表皮弱化技术不易维护；激光弱化技术精度高，柔软性强，弱化效果好，且弱化过程无碎屑产生，但其造价贵，生产成本高。

因此，设计出一种精度高、易维护、成本低的用于汽车仪表板表皮层安全气囊弱化的内饰生产用机器人，是市场的迫切需求。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种精度高、易维护、成本低的，能对实际生产环境及被加工产品的状态进行现场控制，具备自适应调整能力，智能化、自动化程度高的汽车内饰生产用机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种汽车内饰生产用机器人，包含中心控制器，其特征是：所述中心控制器连接有XY轴控制单元、Z轴控制单元和图像传感器，所述XY轴控制单元连接被加工件夹持机构，所述Z轴控制单元连接有线性外轴。

本实用新型的有益效果是：被加工件置于被加工件夹持机构中，在中心控制器的控制下，XY轴控制单元控制被加工件夹持机构实现X-Y向的移动来实现切割，Z轴控制单元控制线性外轴实现Z向的深度切割。图像传感器采集到被加工件的图形信息和特征信息，这些信息经中心控制器处理后，得到实际生产环境及产品状态，如果实际生产环境及产品状态与原设计的存储生产环境及产品状态不一致，中心控制器控制整个机器人进行自适应调整；如果机器人的实际控制状态和理想控制状态不一致，机器人的中心控制器进行迭代学习并调整控制参数。本实用新型具有精度高、易维护、成本低、智能化自动化程度高的优点，本实用新型还具有自适应调整能力，自我学习能力。

附图说明

图1是本实用新型的原理结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。

如图1所示，一种汽车内饰生产用机器人，包含中心控制器，其特征是：所述中心控制器连接有XY轴控制单元、Z轴控制单元和图像传感器，所述XY轴控制单元连接被加工件夹持机构，所述Z轴控制单元连接有线性外轴。

本实用新型使用时，被加工件置于被加工件夹持机构中，在中心控制器的控制下，XY轴控制单元控制被加工件夹持机构实现X-Y向的移动来实现切割，Z轴控制单元控制线性外轴实现Z向的深度切割。

图像传感器采集到被加工件的图形信息和特征信息，这些信息经中心控制器处理后，得到实际生产环境及产品状态，如果实际生产环境及产品状态与原设计的存储生产环境及产品状态不一致，中心控制器控制整个机器人进行自适应调整；如果机器人的实际控制状态和理想控制状态不一致，机器人的中心控制器进行迭代学习并调整控制参数。

在本实用新型中使用图像传感器的反馈处理信号将大大减少传统机器人工作模式带来的人力和时间成本，这一控制任务定义方式的改变从很大程度上降低了对生产环境及产品位置及类型的依赖。因为生产环境及待处理产品通过视觉图像处理被简化成了简洁的几何特征信息(features)，而在控制软件的层面则通过对比这些测量和理想的几何信息产生相对应的机器人行动控制指令，生产环境及产品位置及类型的改变可以在这一控制层面中得到纠正和调整。因此本实用新型被赋予了一定智能推理的能力，从而节省了大量的离线示教和现场维护成本并提高了控制效率。

本实用新型具有精度高、易维护、成本低、智能化自动化程度高的优点，本实用新型还具有自适应调整能力，自我学习能力。