[实用新型]一种穴盘苗自动移栽取放苗装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及穴盘苗自动移栽机械领域，特指一种应用于穴盘育苗自动移栽的取放苗装置。 

背景技术

工厂化穴盘育苗是现代农业、工厂化农业的先驱，已成为现代蔬菜和花卉产业的龙头，与之配套的育苗移栽技术装备还无法满足种苗产业化大发展。虽然我国已经研制开发出钳夹式、链夹式、挠性圆盘式、吊杯式、导苗管式等各型蔬菜穴盘苗移栽机，但这些移栽机停留在半机械作业水平，需要配备相当人力进行人工取苗、投苗等操作，只是做到了省力但不省工，穴盘苗自动移栽机的研究在积极探索中。 

目前，国内学者对自动移栽机的研究主要集中在取苗机构的研发上，根据取苗要求规划取苗轨迹，所设计的取苗机构满足插穴取苗要求，如浙江理工大学研发的非圆齿轮行星轮系移栽机构（申请号：201110270973.3、201110270977.1、201010104378.8）、江苏大学研发的旋转摆动式移苗装置（申请号：201110342232.1）、南京农业大学研发的翻转式气动取苗装置（申请号：201110180467.5）等，但这些研究处于实验室阶段，尚未到生产实用。事实上，利用刚性构件自动高效夹取柔性穴盘苗，是一个刚柔多体复合作用过程，对取苗机构上取苗末端执行器的设计要求极为严格，否则即便到达取苗位置，由于夹取方式不当也会使取苗成功率很低，无法满足生产实际需要。 

国外设施内穴盘苗自动移载机广泛采用气动或电-气结合的方式取苗，如荷兰Pic-O-Mat PC系列自动移载机、意大利Transplanter RW系列移栽机等，结构上均为四个夹取针，通过夹取针插入穴盘苗钵体取苗，在取苗速度和取苗质量方面表现良好，但需要配备空压机、电磁阀、其他气动控制元件等，结构复杂，系统成本大，难以应用到旱地作物自动移载机上。对于旱地穴盘苗自动移载，普遍采用凸轮推动两片秧针夹取穴盘苗，这种取苗方式对育苗工艺要求较高。此外，我国的穴盘育苗基质主要以草本泥炭为主，再混合蛭石、珍珠岩等辅料，所培育的穴盘苗钵体柔韧性差，两针夹持容易夹碎。为此，可以借鉴设施内穴盘苗自动移载机取苗末端执行器的结构，采用机械方式实现四针捏紧夹取穴盘苗钵体，满足我国穴盘苗自动移载要求。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种穴盘苗自动移栽取放苗装置，完全依靠机械运动，且利用四针夹取和释放穴盘苗，在简化结构、降低系统成本的同时，减少取苗过程对苗的损失且提高取苗的成功率。 

本实用新型的技术方案如下： 

一种穴盘苗自动移栽取放苗装置，由四根几何参数相同的可以摆转的机械手指构成，其特征在于：还包括凸轮进给机构、圆锥滑块、四根机械手指、机械手指限位块9、夹取针14、牵引闸线11、闸线牵拉装 置、弹簧12、支撑杆19、机架；所述四根机械手指在凸轮进给机构推动下可绕开有滑槽的机械手指关节7安装孔摆转，通过收紧弹簧8捏紧；还包括安装于所述机械手指上可沿机械手指方向在机械手指内通过牵引闸线11和弹簧12联合作用实现伸缩的穿过夹取针套筒13在所述机械手指关节7滑槽内滑动的夹取针14；所述的机械手指由固结在所述的机械手指关节7上的闸线冒10、穿过所述的闸线冒10系附在与所述夹取针14紧固的螺栓16上的牵引闸线11、两端分别挂在所述的螺栓16和螺栓15上的弹簧12、与所述的闸线冒10沿同一平面固接安装在所述机械手指关节7上滚轮17所构成；所述的凸轮进给机构推动机械手手指张开，凸轮2固结在凸轮轴23上，随凸轮轴23旋转，推杆滑套杆5、圆锥块18、安装板21构成凸轮进给机构滚轮推杆从动件，滚轮3安装在推杆4的末端，与凸轮2高副接触，推杆4另一端固结圆锥块18，从而构成滚轮推杆，推杆滑套杆5固定在安装板21上，推杆4与推杆滑套杆5构成移动副，在凸轮2的推动下往复移动，圆锥块18顶着4个对称布局的滚轮17，当圆锥块18尖端顶着滚轮17，机械手指在收紧弹簧8作用下捏紧，当圆锥块18底面顶着滚轮17，机械手指关节张开，从而实现捏紧取苗和张开放苗。 

所述夹取针14的牵拉动作，主要由曲柄圆盘24、连杆25、安装板26、滑杆27、牵引闸线28、销轴29和30组成；由曲柄圆盘24、连杆25、安装板26、滑杆27、销轴29和30构成曲柄滑块，安装有四根牵引闸线28的滑杆27固定于所述曲柄滑块上，在沿直径方向设置于曲柄圆盘24上的滑槽内的销轴30移动改变曲柄长度，从而实现滑杆27不同的往复移动距离；与所述滑杆27连接的牵引闸线28与所述夹取针14连接的牵引闸线11固接在一起。