[实用新型]带力控制功能的手臂康复训练机器人

权利要求书

1.带力控制功能的手臂康复训练机器人，包括：伸缩臂运动机构，所述的伸缩臂运动机构支承在旋转驱动装置中的旋转轴上，在旋转驱动装置的驱动下伸缩臂运动机构能绕旋转轴在平面内转动，所述的旋转驱动装置支承在翻转驱动装置中的翻转轴上，在翻转驱动装置的驱动下伸缩臂运动机构和旋转驱动装置能绕翻转轴共同翻转，所述的翻转驱动装置安装在可升降的支撑柱的顶部，支撑柱的底部固定安装在底部支座上，底部支座上还设置有控制伸缩臂运动机构、旋转驱动装置和翻转驱动装置的控制装置，其特征在于：在伸缩臂运动机构上安装有感应式握把装置，其结构包括：固定安装在伸缩臂运动机构前端的握把组件安装座，握把组件安装座上固定设置有二维力传感器，二维力传感器的下端套装有手臂支撑座，所述的手臂支撑座与二维力传感器在两者变形量范围内不接触、且手臂支撑座固定安装在握把组件安装座上，在手臂支撑座上活动安装有手臂支撑板，位于手臂支撑板上方的二维力传感器上活动套装有握套，握套与手臂支撑座不接触，握套与二维力传感器之间设置有旋转轴套，旋转轴套套装在二维力传感器上；所述的二维力传感器的输出端与控制装置的输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：伸缩臂运动机构的结构包括：伸缩臂外套筒，伸缩臂外套筒内设置有丝杆，丝杆上设置有与丝杆配合使用的丝杆螺母，丝杆的尾部活动支承在伸缩臂外套筒后端的丝杆轴承座中，伸缩臂外套筒中设置有伸缩臂内套筒，伸缩臂内套筒的后端从伸缩臂外套筒的前端伸入至伸缩臂外套筒内并套装在丝杆外、且与丝杆螺母固定连接，伸缩臂外套筒的后端固定连接有电机座，电机座内安装有伸缩电机，伸缩电机的输出轴与丝杆的尾部通过联轴器相连接；伸缩臂外套筒的筒体固定连接在旋转轴上。

3.根据权利要求2所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：伸缩臂内套筒后端的筒体外壁上设置有环状伸缩限位条，伸缩臂外套筒前端的筒体内壁上设置有与伸缩限位条配合使用的伸缩限位螺栓，伸缩限位螺栓阻挡在伸缩限位条的外侧。

4.根据权利要求1或2或3所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：旋转驱动装置的结构包括：与翻转轴的一端固定连接的旋转安装架，旋转安装架中设置有旋转轴承座，旋转轴的下端支承在旋转轴承座中，且旋转轴的下端部与旋转电机的输出轴相连接，所述的旋转电机安装在旋转安装架上。

5.根据权利要求4所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：所述的旋转轴上设置有旋转限位螺栓，所述的旋转安装架上设置有与旋转限位螺栓配合使用的弧形的旋转限位槽，当旋转轴转动时，旋转限位螺栓在旋转限位槽内转动。

6.根据权利要求1或2或3所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：所述的翻转驱动装置的结构包括：固定安装在支撑柱顶端的翻转轴安装座，翻转轴安装座中设置有翻转轴，翻转轴与翻转轴安装座之间设置有翻转轴轴套，翻转轴轴套套装在翻转轴上，翻转轴的一端与翻转驱动电机的输出轴相连接，翻转轴的另一端与旋转安装架固定连接。

7.根据权利要求4所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：所述的翻转驱动装置的结构包括：固定安装在支撑柱顶端的翻转轴安装座，翻转轴安装座中设置有翻转轴，翻转轴与翻转轴安装座之间设置有翻转轴轴套，翻转轴轴套套装在翻转轴上，翻转轴的一端与翻转驱动电机的输出轴相连接，翻转轴的另一端与旋转安装架固定连接。

8.根据权利要求6所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：在翻转轴上设置有弧形的翻转限位槽，在翻转轴安装座上设置有与翻转限位槽配合使用的翻转限位螺栓，当翻转轴转动时，翻转限位螺栓在翻转限位槽内转动。

9.根据权利要求1或2或3所述的带力控制功能的手臂康复训练机器人，其特征在于：所述的二维力传感器上设置有一圈握套限位槽，握套与握套限位槽之间设置有握套限位螺栓，使得握套能绕二维力传感器转动、又不会相互脱离。