[实用新型]底盘转向控制系统及起重机

说明书

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，特别涉及一种底盘转向控制系统及起重机。

背景技术

底盘多轴转向技术是提高车辆弯道通过能力、机动灵活性的关键技术。为了满足重型汽车对操纵稳定性、机动灵活性的要求，多轴汽车底盘逐渐朝机械拉杆加电控或液控转向的方向发展，机械控制加电控模式，即通过方向盘直接控制前轴(非电控转向车轴)车轮的转向、其余各轴(电控转向车轴)车轮采用电控控制转向。方向盘一般通过转向器和机械拉杆转向机构与前轴车轮转向装置连接，以便直接控制前轴车轮的转向。

车辆转向时，各车轮作同步转向的前提是，各轴车轮必须绕同一个转向中心转动，此时，各轴车轮的转角满足一定的转角关系(阿克曼定理)，如此，才能保证轮胎做纯滚动运动，减少轮胎的异常磨损。为了实现前轴车轮与其余电控转向车轴车轮同步转向，需要采用精确性和安全性均较高的控制策略。

目前，主要在前轴上设置角度传感器，转向控制器根据前轴转角可以获得在已选定转向模式下其余各电控转向车轴的预设理论转角，将预设理论转角和其余车轴实际转角比较后，控制转向液压元件(比如电磁阀、转向助力油缸等)的动作，实现其余车轴的随动转向。

然而，上述技术方案主要在前轴上设置角度传感器，当角度传感器无转角信号输出、或者因角度传感器发生故障导致转角测量不准时，其余电控转向车轴的转向势必无法与非电控转向车轴的转向保持同步，从而影响整车的转向性能，导致轮胎的异常磨损，甚至安全事故。

有鉴于此，如何改进底盘转向控制系统，保证电控转向车轴的转向具有准确可靠的参照基准，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种底盘转向控制系统及起重机，该底盘转向控制系统能够保证电控转向车轴的转向具有准确可靠的参照基准。

本实用新型提供的底盘转向控制系统，包括转向控制器、非电控转向车轴和电控转向车轴，以及驱动所述非电控转向车轴转向的机械拉杆转向机构，机械拉杆转向机构包括依次连接的转向器、转向垂臂和转向拉杆，所述非电控转向车轴上设有用于检测非电控转向车轴转角的第一转角检测装置；底盘转向控制系统还设有用于检测转向器、转向垂臂和转向拉杆三者中任一者转角的第二转角检测装置；所述第一转角检测装置与所述第二转角检测装置均与所述转向控制器连接。

优选地，所述机械拉杆转向机构包括转向垂臂，所述第二转角检测装置检测所述转向垂臂的转角。

优选地，所述第二转角检测装置为角度传感器，所述角度传感器具有传感器摆杆。

优选地，还设有拉杆，所述拉杆的两端分别铰接所述转向垂臂和所述传感器摆杆的一端；所述角度传感器固定于底盘的车架上；所述转向垂臂的旋转中心、所述拉杆两端的两铰接点以及所述传感器摆杆的摆动中心相连形成平行四边形。

优选地，所述拉杆的两端通过关节轴承与所述转向垂臂以及所述传感器摆杆实现铰接。

优选地，所述转向垂臂上设有螺母块，所述拉杆的一端通过所述关节轴承铰接于所述螺母块。

优选地，所述机械拉杆转向机构设有至少两个所述第二转角检测装置。

优选地，所述非电控转向车轴上设有至少两个所述第一转角检测装置。

该底盘转向控制系统包括设置于不同位置的第一转角检测装置和第二转角检测装置，第二转角检测装置对第一转角检测装置具有监控功能，当二者检测的转角信号正常且符合预定关系时，可以确保基准信号的正确性；第二转角检测装置也为第一转角检测装置提供了冗余，当第一转角检测装置的信号不正常时，转向控制器可以采用第二转角检测装置检测的信号作为基准信号，以维持转向的正常进行。可见该底盘转向控制系统能够保证电控转向车轴的转向具有准确可靠的参照基准。

本实用新型还提供一种起重机，包括底盘以及底盘转向控制系统，所述控制系统为上述任一项所述的底盘转向控制系统。由于上述底盘转向控制系统具有上述技术效果，具有该底盘转向控制系统的起重机也具有相同的技术效果。

附图说明

图1为实用新型所提供工程机械一种具体实施方式的结构示意图，该图示出的工程机械为三轴重型汽车；

图2为一种具体的机械拉杆转向机构的结构示意图；

图3为图2的A部位局部放大示意图。

图1-3中：