[实用新型]一种智能小车控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能小车控制系统。 

背景技术

在智能小车的研究当中，高端有智能机器人控制方面，从20世纪50年代国内外很多高校和研究机构参与研发，如美国卡内基梅隆大学机器人研究所完成了Navlab系列自主车的研究，取得了显著成就。国内吉林大学1992年起开始智能车辆方面的研究，利用多传感器信息融合、人工智能、最优化控制理论，深入研究在非结构化道路环境下的路径识别和跟踪、安全车距保持等技术。还有低端有教学实验项目和玩具应用等方面，要求小车具有简单的功能，有一定的可靠性。在某些工业现场、导盲识别控制和竞赛训练教学中，智能小车的功能定位介于二者之间，在具备自动避障和寻迹检测的同时，对小车有一定的精度、灵敏度、性价比、可靠性和可扩展性的要求。 

发明内容

本实用新型目的在于提供一种具有较高的精度、灵敏度、性价比、可靠性和可扩展性的智能小车控制系统，具体由以下技术方案实现。 

一种智能小车控制系统，与设置在智能小车上的用于行走的直流电机连接，该系统包括模式选择开关、控制模块、驱动模块、自动避障模块、寻迹检测模块和为整个系统供电的电源模块，所述控制模块的输出端口通过驱动模块与直流电机连接，所述选择开关、自动避障模块、寻迹检测模块分别与控制模块的各数据端口连接；所述电源模块与控制模块连接。 

所述的智能小车控制系统，进一步设计在于，所述控制模块为单片机。 

所述的智能小车控制系统，进一步设计在于，所述驱动模块为驱动芯片L298N。 

所述的智能小车控制系统，进一步设计在于，所述自动避障模块为设有发光管与接收头的漫反射式光电开关。 

所述的智能小车控制系统，进一步设计在于，所述寻迹检测模块为红外光电传感器。 

本实用新型有益效果在于： 

该系统可广泛采用市面玩具小车的车体作为载体，兼容性强，采用模块化设计，可靠性高，具有良好的可扩展性，能够实现自动避障和寻迹检测等功能；本实用新型可用于工业现场检测、导盲识别控制等领域，应用范围广泛。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

图2是本实用新型的主程序流程图。 

图3为本实用新型的驱动芯片L298N连接示意图。 

图4是本实用新型的自动避障模块的红外线传感器工作示意图。 

图5是本实用新型的寻迹检测模块的传感器安装示意图。 

图1中，1-控制模块、2-选择开关、3-驱动模块、4-自动避障模块、5-寻迹检测模块、6-电源模块。 

具体实施方式

以下结合说明书附图与具体实施例对本实用新型进行进一步说明。 

如图1所示，该智能小车控制系统，与设置在智能小车上的用于行走的直流电机连接，该系统包括模式选择开关、控制模块、驱动模块、自动避障模块、寻迹检测模块和为整个系统供电的电源模块，控制模块的输出端口通过驱动模块与智能小车的直流电机连接，选择开关、自动避障模块、寻迹检测模块分别与控制模块的各数据端口连接；电源模块与控制模块连接。控制模块为单片机。驱动模块为驱动芯片L298N。自动避障模块为设有发光管与接收头的漫反射式光电开关。寻迹检测模块为红外光电传感器。选择开关包括开关SW1与开关SW2。 

对照图2，控制模块采用单片机STC89C52控制，按下电源开关后，通过选择开关里的SW1和SW2选择工作模式。若选择寻迹模式，红外寻迹传感器工作，将小车放在预定好的路径上，红外对管将检测黑色路径线，若正对黑线，传感器输出低电平，单片机将检测P0.1-P0.3的值，根据设计程序，做出直行或转向指令，小车相应直行或转向。若选择避障模式，红外测距传感器工作，发射头发射红外光，检测距离参数，若遇到障碍，红外光反射回来，接收器接收到后，传感器输出低电平，根据P3.2-P3.3的值执行中断程序，蜂鸣器报警，小车将避开障碍物绕行。