[实用新型]仿生蚂蚁式机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于救生机器人，特别涉及一种仿生蚂蚁式机器人。

背景技术

近年来，矿井、隧道坍塌和各种自然灾害造成的人员和财产的损失不可估量，其中由于求援线路塌方、堵塞造成了营救困难程度大，对营救的及时性有很大影响，很多生命就是因为在无法进入的空间中由于缺少物质供给而永远的离开了我们。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种结构简单，操作流畅，救援效率高的仿生蚂蚁式机器人。

本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：仿生蚂蚁式机器人包括触角式传感器、躯干架、摄像头、躯干立柱、活塞杆、躯干顶部、二连杆、主驱动轮，其特点是仿生蚂蚁式机器人由前、后两个躯干架组成，每个躯干架上方设有躯干顶部，躯干顶部和躯干架之间用躯干立柱连接，每个躯干架中间装有顶板液压缸，顶板液压缸分别连接顶板和下顶板，每个躯干架底部前端装有主驱动轮，每个躯干架下部左、右两侧分别装有可旋转式帆板一和可旋转式帆板二，可旋转式帆一、二与躯干架之间设有帆板与躯干连接电机，可旋转式帆板一、二上均设有帆板连接电机和履带轮驱动电机，可旋转式帆板一上装有履带轮一，可旋转式帆板二上装有履带轮二，每个躯干架两侧中间各设有一个腿套筒，腿套筒上装有腿部旋转电机，腿套筒连接四节机械腿，机械腿之间装有腿部连接电机，末节机械腿的下端头连接一个爪子旋转电机，爪子旋转电机连接爪子组件二，爪子组件二连接爪部连接电机，爪部连接电机连接爪子组件一，前、后两个躯干架之间上部装有躯体推进液压缸和二连杆转动电机连接的二连杆，前、后两个躯干架之间左、右两侧分别装有左躯体转向液压缸和右躯体转向液压缸，左、右躯体转向液压缸上均装有活塞杆，前躯干架的前端中间装有贮藏室，贮藏室装有贮藏室门，贮藏室左、右两侧的躯干架上分别装有机械手旋转电机，左侧的机械手旋转电机外端连接钻头旋转电机，钻头旋转电机前端连接钻头，右侧的机械手旋转电机外端连接机械爪，前躯干架上方的躯干顶部前端分别设有两个摄像头和两个触角式传感器。

本实用新型的有益效果是：仿生蚂蚁式机器人整个躯体结构简单，操作流畅，便于救援，既可以在平地行走，也可以在管道内部进行蠕动式行走，还可以利用可旋转帆板抱紧式沿柱状物体行走，可以实施现有设备无法进行的多种环境场合的救援，可以用最短的时间完成救援任务，有效减少生命财产的损失。

附图说明

   以下结合附图以实施例具体说明。

图1是仿生蚂蚁式机器人结构图。

图中，1-履带轮一；2-履带轮驱动电机；3-可旋转式帆板一；4-帆板连接电机；5-履带轮二；6-可旋转式帆板二；7-下顶板；8-帆板与躯干连接电机；9-钻头旋转电机；10-钻头；11-机械手旋转电机；12-主驱动轮；13-机械爪；14-贮藏室门；15-贮藏室；16-摄像头；17-触角式传感器；18-顶板液压缸；19-顶板；20-躯干顶部；21-右躯体转向液压缸；22-二连杆；23-二连杆转动电机；24-躯干立柱；25-躯干架；26-腿部旋转电机；27-腿套筒；28-腿部连接电机；29-机械腿；30-爪子旋转电机；31-爪子组件一；32-爪部连接电机；33-爪子组件二；34-下顶板；35-左躯体转向液压缸；36-活塞杆；37-躯体推进液压缸。

具体实施方式