[实用新型]分类垃圾桶抱装机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于装载机械手领域，尤其涉及一种垃圾桶抱装机械手。

背景技术

目前，我国城镇地区采用垃圾车辆收集垃圾时，需要人为将垃圾桶推至提升机构下，并且挂接牢固后，才能进行提升翻转倾倒垃圾，而且，如果垃圾车与垃圾桶之间有障碍物，车辆必须停放在远处，人工去推垃圾桶到车下，挂接，倾倒，最后需将空桶推回原地，这种垃圾收集方式，不但需要投入一定的人工费用，而且时常会因为人工操作时间长而导致阻碍交通的情况发生。另外，垃圾桶的种类规格也较多，现有垃圾车上采用的翻桶机构一般只能挂接一种或最多三种垃圾桶，有时会造成车辆利用率下降的情况。因此，提供一种能够自动完成远距离抱桶、提桶并且不受垃圾桶规格限制的抱装机械手，是目前环卫事业的一项迫切需求。

实用新型内容

为了改善上述现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种不受垃圾桶规格限制的远距离全自动分类垃圾桶抱装机械手，该机械手以人进食时手、臂抓取物体的方式及运动轨迹为原型进行结构研发，主要通过固定在车辆右前侧的机械手抱装机构直接抓起置于便道旁装满垃圾的垃圾桶，并将垃圾倒入车厢内，完成对垃圾收集，从安全、效率、自动化程度等方面都优越于以往的提升机构。

本实用新型提供的分类垃圾桶抱装机械手包括后臂驱动装置、后臂、前臂、抱桶装置及起升装置，其中，后臂通过后臂驱动装置与车体相连，后臂与前臂通过双半轴铰接，抱桶装置与前臂通过转轴连接，后臂与前臂之间还连接有用于驱动前臂转动的起升装置。所述后臂驱动装置安装在垃圾车底部，用于驱动后臂沿垂直于车体的水平方向移动，以实现后臂的伸出和缩回。所述后臂主要包括水平、倾斜及竖直三部分，其中，水平部分与后臂驱动装置相连，竖直部分与前臂相连。所述前臂主要包括连接后臂与抱桶装置的主动臂、从动限位拉杆两部分。所述起升装置一端铰接于前臂的主动臂上，另一端铰接与后臂上。该分类垃圾桶抱装机械手可设置在垃圾车车厢左侧、右侧或后侧。

无论是在垃圾桶前是否存在低于垃圾桶的障碍物、或是在垃圾桶旁有且不足以停靠垃圾车的空间时。该垃圾车都无需操作者下车，皆可跨过该区域将垃圾桶抓起，并将桶内垃圾倒入车厢，设备结构简单，运行稳定可靠，在能耗上与传统提升机构相当，但自动化程度及可操作性已大大提高，同比原始提升机构提高3-5倍的工作效率、降低一半人力资源，从而降低了成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型分类垃圾桶抱装机械手的主视图。

图2是本实用新型分类垃圾桶抱装机械手的侧视图。

图中1. 分类垃圾桶抱装机械手，2.后臂驱动装置，3.后臂，4.前臂，5.抱桶装置，6.起升装置，7.水平部，8.倾斜部，9.竖直部，10.主动臂，11.从动限位拉杆。

具体实施方式

下面参照附图，结合一个实施例，对本实用新型提供的分类垃圾桶抱装机械手进行详细的说明。

参照附图1、2，本实施例的分类垃圾桶抱装机械手1设置在垃圾车的车厢右侧，机械手1包括后臂驱动装置2、后臂3、前臂4、抱桶装置5及起升装置6，其中，后臂驱动装置2横置于底盘大梁上，后臂3的水平部7通过后臂驱动装置2与车体相连，后臂3的竖直部9与前臂4的主动臂10通过两半轴铰接，抱桶装置5通过转轴与前臂4的主动臂10连接，后臂3与前臂4之间还连接有用于驱动前臂转动的起升装置6。从动限位拉杆11铰接于后臂3和抱桶装置5间。

未操作时，后臂驱动装置2处于缩回状态，后臂3紧贴垃圾车的一侧，前臂4缩至后臂3中，抱桶装置5处于收紧合拢下垂状态。

装载垃圾时，将车辆停在距离垃圾桶1.5m范围内，使分类垃圾桶抱装机械手1正对垃圾桶。抱桶装置5通过起升装置6及前臂4的四连杆机构作用由内外倾斜转向水平，同时后臂驱动装置2推动后臂3，直至控制抱桶装置5靠近垃圾桶，使得张开的机械手最内侧紧靠于垃圾桶外壁，然后合拢机械手即可环抱垃圾桶，开启垃圾车厢顶盖，前臂4在起升装置6的驱动下将垃圾桶提离地面即可，随即完全缩回后臂3，此时，通过起升装置6与前臂4之四连杆机构的共同作用下，直接将垃圾桶短时间内翻转至车厢上方卸料口处倒立倾斜45度位置，使得桶内垃圾在重力作用下倒入垃圾车厢内，从而完成倾倒垃圾操作。反向收回前臂4至提桶位置，同时后臂3在后臂驱动装置2的带动下伸出将垃圾桶复位，机械手松开垃圾桶并合拢，收回后臂3，复位前臂4，完成整个作业流程。