[实用新型]一种万向柔性臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，具体涉及一种机械手的万向柔性臂。 

背景技术

现有的机械手结构复杂，刚性好，但没有柔性，抓捕和释放物品时，机械手动作不灵活，与被抓捕物品之间由于存在定位误差，导致抓捕出现已抓紧的假象，存有间隙，对于不同物品难于调节松紧度，物品在机械手中容易产生移动导致物品损坏或掉落，安全性差；机械手定位误差大，抓捕和释放物品位置误差大，容易出现错抓或放错位置，作业效率低，安全性差。 

发明内容

本实用新型的目的是要克服上述技术的缺点，提供一种结构简单，制造费用低，有刚性，但又可以实施柔性抓捕和释放，抓捕和释放物品准确、安全，效率高的万向柔性臂。 

本实用新型的万向柔性臂，其特征在于：所述的万向柔性臂由气液压手爪、万向游动器、十字竖向移动器、十字横向移动器和十字纵向移动器组成；所述的气液压手爪由缸塞连杆、缸塞、手爪盘、夹爪体和可调夹爪构成；所述的万向游动器由万向气液压顶杆、万向柔性座和万向游动盘构成；所述的十字竖向移动器由气液压顶杆、十字竖向移动盘、柔性油笼和活塞杆构成；所述的十字横向移动器由活塞杆、柔性油笼、十字横向移动盘和气液压顶杆构成；所述的十字纵向移动器由自旋转臂、连接座、横向顶杆、轴向气液压顶杆和纵向移动盘构成；所述的气液压手爪与万向游动器由手爪盘、万向游动盘连接；所述的万向游动器与十字竖向移动器由万向柔性座、气液压顶杆 连接；所述的十字竖向移动器与十字横向移动器由十字竖向移动盘、十字横向移动器中的活塞杆连接；所述的十字横向移动器与十字纵向移动器由纵向移动盘、十字横向移动盘连接。 

为了更好的实现上述目的，所述的十字竖向移动器和十字横向移动器上还设有限流器。 

本实用新型的万向柔性臂，结构简单，机械手手臂柔性好，抓放物品安全可靠，对同一类物品，在大小、厚薄、位置上有差别时都能实现精确定位与抓放，不会损坏物品，采用气动液压系统驱动，机械手定位、夹紧与松开动作灵活准确；十字竖向移动器和十字横向移动器上设有限流器，控制气动液压系统中介质的流动速度，限止了活塞杆的移动速度，提高了抓放物品的准确性、可靠性和安全性。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

图2是图1的A-A视图。 

图中：89、缸塞连杆，90、缸塞， 92、万向气液压顶杆， 94、万向柔性座，95、气液压顶杆， 97、自旋转臂，98、连接座， 100、横向顶杆，101、轴向气液压顶杆，102、纵向移动盘， 104、活塞杆， 106、柔性油笼，107、限流器，109、十字竖向移动盘，110、万向游动盘，111、手爪盘， 113、夹爪体，114、可调夹爪，115、十字横向移动盘。 

具体实施方式

本实用新型的万向柔性臂，由气液压手爪1、万向游动器2、十字竖向移动器3、十字横向移动器4和十字纵向移动器5组成。气液压手爪1由缸塞连 杆89、缸塞90、手爪盘111、夹爪体113和可调夹爪114构成。万向游动器2由万向气液压顶杆92、万向柔性座94和万向游动盘110构成。十字竖向移动器3由气液压顶杆95、十字竖向移动盘109、柔性油笼106和活塞杆104构成。十字横向移动器4由活塞杆104、柔性油笼106、十字横向移动盘115和气液压顶杆95构成。十字纵向移动器5由自旋转臂97、连接座98、横向顶杆100、轴向气液压顶杆101和纵向移动盘102构成。 

气液压手爪1与万向游动器2由手爪盘111、万向游动盘110连接。 

万向游动器2与十字竖向移动器3由万向柔性座94、气液压顶杆95连接。 

十字竖向移动器3与十字横向移动器4由十字竖向移动盘109、十字横向移动器中的活塞杆104连接。 

十字横向移动器4与十字纵向移动器5由纵向移动盘102、十字横向移动盘115连接。 

十字竖向移动器3和十字横向移动器4上还设有限流器107。 

本实用新型是这样工作的： 

控制系统通过气液压系统控制缸塞连杆89、万向气液压顶杆92、万向游动盘110、气液压顶杆95、活塞杆10、十字竖向移动盘109动作， 推动夹爪体113做横向往复运动、可调夹爪114调节手爪的松紧度，完成抓紧、运转、释放物品作业，实现万向柔性臂的刚性状态与柔性状态的相互交换。限流器107控制气液压系统中介质的流动速度，防止活塞杆104前、后快速移动，保证抓放物品的准确性、可靠性和安全性。