[实用新型]一种全自动轮椅

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种轮椅，尤其涉及一种全自动轮椅。

背景技术

轮椅对于行动不便的残障人士来说是一件必不可少的代步工具，但是目前的轮椅，无论是机械式的还是电动的，其功能单一，只能帮助残障人士行走。而事实上，很多残障人士，不仅行走不便，而且手部也无法灵活运动，导致这些残障人士在轮椅的帮助下还是无法进行正常的生活活动。

发明内容

 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可帮助残障人士进行基本的生活活动的全自动轮椅。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种全自动轮椅，包括主体，所述的主体的前下端两侧设置有万向轮，所述的主体的后下端两侧设置有大轮，所述的大轮的轮轴上同轴固定设置有驱动电机，所述的主体的一侧设置有具有六个自由度的机械臂，所述的主体上设置有控制系统。

所述的机械臂包括底座、云台、第一手臂、第二手臂、连接板和两个对称设置的手爪，所述的底座固定安装在所述的主体上，所述的底座内固定设置有竖直放置的第一电机，所述的第一电机的驱动轴与所述的云台固定连接，所述的第一手臂的下端与所述的云台相轴接，所述的云台内固定设置有水平放置的第二电机，所述的第二电机的驱动轴与所述的第一手臂固定连接，所述的第一手臂的上端和所述的第二手臂的一端分别与所述的连接板相轴接，所述的第一手臂内固定设置有水平放置的第三电机，所述的第三电机的驱动轴与所述的连接板固定连接，所述的连接板内固定设置有水平放置的第四电机，所述的第四电机的驱动轴与所述的第二手臂固定连接，所述的第二手臂的另一端内固定设置有与其同轴的第五电机，所述的第五电机的驱动轴上固定设置有安装座，所述的手爪与所述的安装座相轴接，所述的手爪与所述的安装座的连接轴上同轴固定设置有传动齿轮，所述的安装座内固定设置有第六电机，所述的第六电机的驱动轴与其中一个手爪上的连接轴同轴固定连接，所述的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机分别与所述的控制系统电连接。 

与现有技术相比，本实用新型的优点是由于每个大轮分别通过独立的驱动电机驱动，可实现轮椅的移动和自由转弯，而且由于主体的一侧设置有具有六个自由度的机械臂，模拟了人体的手臂活动，可帮助手部不灵活的残障人士进行一些基本的生活活动，减轻护理者的工作量。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的机械臂的分解示意图；

图4为图3中A处的放大示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图所示，一种全自动轮椅，包括主体1，主体1的前下端两侧设置有万向轮2，主体1的后下端两侧设置有大轮3，大轮的轮轴上同轴固定设置有驱动电机（图中未显示），主体1的一侧设置有具有六个自由度的机械臂，主体上设置有控制系统4，机械臂包括底座5、云台6、第一手臂7、第二手臂8、连接板9和两个对称设置的手爪10，底座5固定安装在主体1上，底座5内固定设置有竖直放置的第一电机51，第一电机51的驱动轴与云台6固定连接，第一手臂7的下端与云台6相轴接，云台6内固定设置有水平放置的第二电机61，第二电机61的驱动轴与第一手臂7固定连接，第一手臂7的上端和第二手臂8的一端分别与连接板9相轴接，第一手臂7内固定设置有水平放置的第三电机71，第三电机71的驱动轴与连接板9固定连接，连接板9内固定设置有水平放置的第四电机91，第四电机91的驱动轴与第二手臂8固定连接，第二手臂8的另一端内固定设置有与其同轴的第五电机81，第五电机81的驱动轴上固定设置有安装座82，手爪10与安装座82相轴接，手爪10与安装座82的连接轴上同轴固定设置有传动齿轮11，安装座82内固定设置有第六电机83，第六电机83的驱动轴与其中一个手爪10上的连接轴同轴固定连接，第一电机51、第二电机61、第三电机71、第四电机91、第五电机81和第六电机83分别与控制系统4电连接。