[实用新型]柱状物料抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型属于柱状物自动化生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种柱状物料抓取装置。 

背景技术

柱状物料(如塑膜包装的火腿肠、工业炸药等)由于产量大，需要高速的整理及包装。目前，柱状物料大多需要人工整理，而利用人工整理，其生产速度慢，也大大增加了工人的劳动强度；此外，现有的物料整理设备，计数不准确，其整理过程中难免会造成一些物料的破损。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种安全可靠、速度快、计数准确的柱状物料抓取装置，旨在减少柱状物料包装整理的人工成本，提高整理效率，并降低抓取过程中物料的破损几率。 

为解决上述技术问题，本实用新型的采用的技术方案是：提供一种柱状物料抓取装置，用于将物料传送机构上的柱状物抓取并放入物料暂存箱，包括： 

固定支架； 

设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个物料抓手，所述物料抓手上设有与所述机器人相连的红外线感应装置； 

物料背光源，设于所述物料传送机构的传送带下方，用于对传送带上方的柱状物提供背光源； 

摄像装置，设于所述固定支架上、且位于所述柱状物进入所述物料抓手的下方之前的位置的正上方，用于对传送带上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机 器人。 

进一步地，所述物料抓手包括受所述机器人控制且互相配合的多个手臂和设于所述手臂下端的吸爪。 

进一步地，所述吸爪包括吸爪支架、设于所述吸爪支架上的至少一个气缸、与所述气缸的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘、与所述吸盘相连的真空发生器。 

进一步地，所述吸盘设为呈平行排列的两组、且每组设为八个。 

进一步地，所述气缸设为两个、且分布于所述吸盘的两外侧。 

进一步地，所述真空发生器设为四个、且两个一组位于所述物料抓手的两外端。 

本实用新型提供的柱状物料抓取装置的有益效果在于：采用本实用新型柱状物料抓取装置整理柱状物料，利用机器人完全控制整个抓取过程，可以完全代替人工，且抓取准确，速度快，不会污染设备和环境，可安装在全自动生产线上使用，使用中无冲击，无火花，安全可靠。 

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的柱状物料抓取装置的正视结构示意图； 

图2为本实用新型实施例提供的柱状物料抓取装置的物料抓手在缩回状态下的立体结构示意图； 

图3为本实用新型实施例提供的柱状物料抓取装置的物料抓手在伸出状态下的立体结构示意图； 

图4为本实用新型实施例提供的柱状物料抓取装置的物料抓手仰视结构示意图； 

图5本实用新型实施例提供的柱状物料抓取装置的物料抓手正视结构示意图。 

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。 

请参照图1，现对本实用新型提供的柱状物料抓取装置进行说明。所述柱状物料抓取装置，包括用于将物料传送机构100上的柱状物200抓取并放入物料暂存箱，包括固定支架1、至少一个机器人2、至少一个物料抓手3、物料背光源4、摄像装置5；所述机器人2和所述物料抓手3设于所述固定支架1上，所述物料抓手3受所述机器人2控制，在所述物料抓手3上还设有与所述机器人2相连的红外线感应装置(图中不可见，未示)，该红外感应装置用于检测物料抓手3是否移动到柱状物200的上方最佳抓取位置；所述物料背光源4设于所述物料传送机构100的传送带111的下方，其发光用于对传送带111上方的柱状物200提供背光源，以便摄像装置5清楚摄到柱状物200的影像；所述摄像装置5设于所述固定支架1上、且位于所述柱状物200进入所述物料抓手3的下方之前的位置的正上方，其用于对传送带111上的柱状物200进行拍摄，并将拍摄的信息反馈给机器人2以便机器人2按照控制系统计算和判断柱状物200的具体位置并对移动到最佳位置的柱状物200进行抓取。 

本实用新型提供的柱状物料抓取装置，采用本实用新型柱状物料抓取装置利用机器人2完全控制物料抓手3来完成整个抓取过程，可以完全代替人工，且抓取准确，速度快，不会污染设备和环境，可安装在全自动生产线上使用，使用中无冲击，无火花，安全可靠。