[发明专利]用于估算车辆速度的装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于估算车辆速度的装置和方法，并且更特别地涉及一种基于车辆和车辆附近的固定物体之间的相对速度来估算车辆速度的装置和方法。

背景技术

通常，车辆的速度是基于安装在方向盘上的速度传感器、加速度传感器、或者通过GPS获得的车辆的过去和当前位置之间的差值来估算的。近来，已经通过分析车辆底部的图像或者在车轮上附装编码器来进行速度估算。

例如，韩国专利申请2010-0033581号描述了一种技术，其根据车轮的驱动状况和控制状况，使用发动机扭矩信息和传感器信息(诸如制动压力等)来估算车辆的减速度和加速度。基于所估算的减速度和加速度，进行车辆的参考速度的估算。

然而，利用这些技术，可能会发生错误和困难。例如，在利用安装在方向盘上的速度传感器的技术中，在通过传感器检测车辆速度时可能会由于车轮滑动而产生错误。在使用GPS的情况下，很难在阴影区域估算车辆的速度。此外，在分析车辆底部的图像的技术中，需要昂贵的设备来处理图像。

发明内容

本发明提供了一种利用从车辆附近的物体获取的信息来估算车辆速度的装置和方法。特别地，本方法通过对从车辆附近的物体获取的距离信息进行分类和分组来便于估算相对速度，其中根据特定基准对相同物体或邻近物体的各距离信息进行分组。

本发明还提供了一种用于估算车辆速度的装置和方法，其简化了速度估算计算而无需单独的装置和系统。特别地，通过比较对各群组 计算的速度值以估算固定物体(相对于车辆)的速度值，来计算车辆的估算速度。

在本发明的一个方面中，提供了一种用于估算车辆速度的装置，其包括：周围环境信息获取单元，其配置成从安装在车辆中的至少一个传感器获取车辆的周围环境信息；距离信息提取单元，其配置成从传感器所获取的周围环境信息当中提取距离信息(车辆和车辆附近的物体之间的距离)；分组设定单元，其根据预设基准对车辆和车辆附近的物体之间的距离信息进行分类和分组；速度计算单元，其对分组设定单元所设定的每个群组计算车辆和物体之间的相对速度；以及速度估算单元，其基于对每个群组计算的车辆和物体之间的相对速度当中的具有最高发生频率的速度值来估算车辆的速度。

根据各种实施例，周围物体包括固定物体，并且具有最高发生频率的速度值(被最频繁地计算出来的速度值)是位于车辆附近的固定物体和车辆之间的相对速度。

根据各种实施例，分组设定单元基于周围物体的相对位置和距离值的连续变化来对距离信息进行分类。

根据各种实施例，距离信息基于所获取的周围物体的位置以及物体和车辆之间的距离值。这样，分组设定单元可以配置成当邻近位置的距离值之间的差值在基准值内时，将距离信息分类到同一群组中。分组设定单元还可以配置成当邻近位置的距离值的差值超过基准值时，将距离信息分类到不同的群组中。

根据各种实施例，传感器是以数据的形式传送周围物体的距离值的传感器，诸如LIDAR、ToF摄像机等。

在本发明的另一方面中，提供了一种用于估算车辆速度的方法，其包括：从安装在车辆中的至少一个传感器获取车辆的周围环境信息；从传感器所获取的周围环境信息当中提取车辆和车辆附近的物体之间的距离信息；根据预设基准值对距离信息(车辆和车辆附近的物体之间的距离)进行分类和分组；对每个群组计算车辆和物体之间的相对速度；以及基于对每个群组计算的相对速度(车辆和物体之间的速度)当中的具有最高发生频率的速度值来估算车辆的速度。

附图说明

根据结合附图给出的以下详细说明，本发明的上述及其它目的、特征和优点将更加明了，在附图中：

图1是描述根据本发明的实施例的用于估算车辆速度的装置的配置的参考图；

图2是示出根据本发明的实施例的用于估算车辆速度的装置的框图；

图3(a)和3(b)至图6是描述根据本发明的实施例的用于估算车辆速度的装置的计算周围物体之间的相对速度的操作的说明性参考图；并且

图7是示出根据本发明的实施例的用于估算车辆速度的方法的操作流程的流程图。

应理解的是，附图不一定要依比例，而是呈现出说明本发明的基本原理的各种优选特征的稍微简化的表示。本文中公开的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形状，将部分地由期望的特定应用和使用环境来确定。

在附图中，附图标记在附图的几幅图中始终指代本发明的相同或等效部分。

附图中各元件的附图标记

10：车辆

15：周围环境检测传感器