[发明专利]药用玻璃自动包装集成系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种药用玻璃自动包装集成系统，属于机械设备领域。

背景技术

长期以来，国内药用玻璃包装生产采取传统人工包装方式，具有生产效率低下、劳动强度大、产品质量难以保障等缺陷，难以适应规模化生产发展的要求。

发明内容

根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是：提供一种自动化程度高、能够降低劳动强度、节省人力且提高生产效率的药用玻璃自动包装集成系统。

本发明所述的药用玻璃自动包装集成系统，包括转运机器人和分布在转运机器人周围的栈板输送线、垫板输送线、盖板输送线、抓取线、重型托盘输送线、码垛区域，栈板输送线连接供栈机，抓取线连接热包输送线，重型托盘输送线上设有全自动旋转打包机，转运机器人的机械臂上安装复合机械手，复合机械手连接PLC控制系统。

所述的复合机械手包括主体架，主体架中设置滑轨，滑轨上安装由无杆气缸控制进退的叉手，主体架的前端安装压紧机构，主体架的左右两侧均安装转移机构，转移机构上安装位置探测传感器，位置探测传感器、无杆气缸均连接PLC控制系统。

所述的压紧机构包括下压气缸、固定板和压紧板，下压气缸安装在固定板上，固定板与主体架固定连接，下压气缸的缸杆连接压紧板，下压气缸连接PLC控制系统。压紧机构通过拉杆气缸控制压紧板的上升和下降，以便压紧产品热包。

所述的转移机构包括固定架、拉杆气缸、吸盘固定板和吸盘，拉杆气缸安装在固定架上，固定架与主体架固定连接，拉杆气缸的缸杆连接吸盘固定板，吸盘固定板两侧固定吸盘，吸盘连接真空发生器，拉杆气缸连接PLC控制系统。通过转移机构上的位置探测传感器来感应垫板和盖板的位置，当位置探测传感器被触发时，拉杆气缸控制吸盘上升、下降从而实现对垫板、盖板的吸取转移。

本发明中的复合机械手结构紧凑合理，通过在主体架上集中设置叉手、压紧机构、转移机构等结构，能够实现码垛、加垫板、加盖板等多种功能，操作简便快捷，自动化程度高，同时减少了额外设备投资，经济实用。

除上述外，所述的重型托盘输送线左侧安装有回收输送线，回收输送线与重型托盘输送线通过旋转输送平台联接在一起。

本发明中，PLC控制系统对整个系统进行全面的运行监控：

热包检验人员完成热包检验后，把热包直接放在热包输送线上，并通过PLC控制系统控制进入抓取线的热包数量，进入抓取线的热包等候转运机器人的抓取；垫板输送线实现垫板的供给，人工加放垫板后通过手动开关使垫板进入转运机器人的工作区域内；盖板输送线，实现托盘盖板的供给；供栈机实现空托盘的自动供给，保证一次一个空托盘通过供栈输送线进入每一条码垛线的码垛位置；通过复合机械手能够在PLC控制系统的控制下分别实现热包的抓取以及垫板、盖板的吸取和摆放；码完垛之后的托盘通过重型托盘输送线输送至全自动旋转打包机进行打；全自动旋转打包机突破了传统的两台打包机实现井字形打包的设计，利用旋转机构和传统打包机自带的平移机构，仅用一台打包机就实现托盘的井字形穿箭式打包，降低了设备成本，同时节省了占地空间。

各输送线分布于以转运机器人重心为圆心的圆周内，可以优化转运机器人机械臂的运动曲线，降低设备的运动复杂度和工作定位时间，减少了设备的磨损，控制软件的编程得到简化，系统的整体性能更加稳定。本发明充分利用了转运机器人的工作有效区域，布局非常紧凑，节省了空间占用，在完全布局好所有设备的情况下，还有比较充分的调整余地。

本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：

本药用玻璃自动包装集成系统的各输送线分布于以转运机器人重心为圆心的圆周内，优化了转运机器人机械臂的运动曲线，降低了设备的运动复杂度和工作定位时间，减少了设备的磨损，使系统的整体性能更加稳定，同时充分利用了转运机器人的工作有效区域，布局合理紧凑，节省了空间占用；通过PLC控制系统对整个系统进行全面的运行监控，能够实现热包的自动输送、自动码垛、垫板自动加放、盖板的自动抓放、托盘的自动打包，操作简便快捷，降低了劳动强度，同时减少了额外设备投资，经济实用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2是复合机械手的结构示意图。