[发明专利]一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构。

背景技术

在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(文献1：Jun Sawada，KazuyukiKusumoto，Tadashi Munakata，Yasuhisa Maikawa，YoshinobuIshikawa，″AMobile Robot For Inspection of Power TransmissionLines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，V01.6，No.1：pp..309-315；文献2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，ShiroHagihara，“Development of a Mobile Inspection Robot for PowerTransmission Lines”，J.of the Robotics Society of Japan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多组移功单元串联组成的多自由度移动机构(文献3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi Tsujimura，TetsuroYabuta，“A Wire Mobile Robot with Multi-unit Structure″，IEEE/RSJIntermational Workshop on Intelligent Robots and Systems′89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。这些机构的结构复杂、重量大、耗能多、越障能力有限且不易于控制，不能适应架空地线的角度变化，夹爪的夹紧力小，无法跨越角度过大的障碍物，同时对线的损害程度大，因此，难以应用于实际的超高压输电线路巡检作业。

发明内容

为克服上述移动机构结构复杂、夹紧力不足、越障能力有限且不易于控制，不能适应架空地线的角度变化，不能抓取变径的导线，同时对导线的损害程度大等不足，本发明的目的在于提供一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构。该行走夹持机构工作空间大，夹持能力强，越障能力强，能适应架空地线的角度变化，能够夹紧不同直径的导线，同时对导线的损害程度小。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走；所述差速机构位于前夹持机构与后夹持机构之间，分别与前夹持机构和后夹持机构连接；所述行走机构的行走轮架上安装有夹紧电机，该夹紧电机通过差速机构的传动分别控制前夹持机构和后夹持机构中的两个夹爪同步松开或夹紧。

其中：所述行走机构包括行走轮架、行走电机、行走轮轴、行走轮、锁紧螺母及法兰，其中行走轮架与机器人操作臂相连，行走轮轴的两端转动安装在行走轮架上，其中一端与安装在行走轮架上的行走电机，的输出轴相连，另一端的端部设有安装在行走轮架上的法兰；所述行走轮安装在行走轮轴上，通过套设在行走轮轴上的锁紧螺母进行轴向锁紧；

所述前夹持机构与后夹持机构结构相同，分别通过夹爪支架及中间板安装在行走机构的行走轮架上；每个夹持机构均包括第二从同步带轮、第二从传动轴、左扇形轮、左支架、左夹爪、第三从传动轴、右扇形轮、右支架及右夹爪，其中第二从同步带轮、左扇形轮、左支架通过螺栓固接在一起并安装在第二从传动轴上，右扇形轮、右支架通过螺栓固接在一起并安装在第三从传动轴上，所述第二从传动轴及第三从传动轴的两端分别转动安装在行走轮架上；所述左夹爪及右夹爪分别铰接于左支架及右支架上，左扇形轮与右扇形轮之间相互啮合传动；所述前夹持机构中的第二从同步带轮通过第三同步带与差速机构中的第二主同步带轮相连；所述前夹持机构与后夹持机构分别位于行走轮的前后两侧；所述左支架及右支架上分别设有限制左夹爪及右夹爪转动的限位凸台；