[发明专利]用于取间隔纸机的三轴调整装置及其调整方法

权利要求书

1.一种用于取间隔纸机的三轴调整装置，该三轴调整装置的结构中包括支撑架（3）、借助第一滑动副装配在支撑架（3）上的X轴行走单元、以及沿X轴行走单元底面设置的第二滑动副，其特征在于在第二滑动副的滑动部件上固定连接有Z轴旋转机构，所述Z轴旋转机构的旋转端与取间隔纸机构固定连接；所述取间隔纸机构借助X轴行走单元、第二滑动副和Z轴旋转机构，具有沿X轴、第二滑动副和Z轴调整的自由度。

2.根据权利要求1所述的用于取间隔纸机的三轴调整装置，其特征在于所述Z轴调整机构的结构中包括Z轴伺服电机（4-7）和与Z轴伺服电机（4-7）轴联的、输出轴竖直向下的减速器。

3.根据权利要求2所述的用于取间隔纸机的三轴调整装置，其特征在于Z轴伺服电机（4-7）带有刹车功能。

4.根据权利要求2所述的用于取间隔纸机的三轴调整装置，其特征在于所述第一滑动副的结构中包括固定在支撑架（3）导轨安装梁（3-1）上的导轨（3-4）和与所述导轨（3-4）滑动配合的滑块（4-2）。

5.根据权利要求4所述的用于取间隔纸机的三轴调整装置，其特征在于所述X轴行走单元的结构中包括借助滑块（4-2）装配在两个导轨安装梁（3-1）之间的框架式滑板（4-1）、固定在框架式滑板（4-1）上的X轴伺服电机、与X轴伺服电机轴联的摆线轮（4-3）、以及与摆线轮（4-3）啮合的摆线齿条（4-4），所述摆线齿条（4-4）定位在导轨安装梁（3-1）的侧面；所述框架式滑板（4-1）借助摆线轮（4-3）和摆线齿条（4-4）组成的传动副沿导轨安装梁（3-1）具有X轴的滑动自由度。

6.根据权利要求5所述的用于取间隔纸机的三轴调整装置，其特征在于所述第二滑动副的结构中包括固定在框架式滑板（4-1）底面上的滚珠丝杠副（4-6）、和与滚珠丝杠连接的Y轴伺服电机（4-5），所述Z轴旋转机构固定在滚珠丝杠副（4-6）的螺母上、并借助Y轴伺服电机（4-5）具有沿框架式滑板（4-1）底面进行滑动的自由度。

7.根据权利要求6所述的用于取间隔纸机的三轴调整装置，其特征在于所述取间隔纸机构的结构中包括固定在Z轴旋转机构旋转端的横梁（7）、借助L型连接杆（9）对称固定在横梁（7）两端的距离传感器（6）、以及滑动配合在横梁（7）两端的夹持取纸单元（2），所述夹持取纸单元（2）上设有平行于所述横梁（7）的分纸刀（8）。

8.一种权利要求7所述的三轴调整装置的调整方法，以放置在A型架（5）上最外面的玻璃基板为基准面，借助调整Y轴伺服电机和Z轴伺服电机，使所述分纸刀（8）与玻璃基板平行，具体步骤如下：

步骤一、将X轴行走单元调整至初始位置，借助Y轴伺服电机（4-5）调整取间隔纸机构沿滚珠丝杠向A型架（5）运动、至距离传感器（6）检测到最外面的玻璃基板停止，借助距离传感器（6）分别测量其到最外面的玻璃基板的距离；

步骤二、按照下式计算左、右两端的分纸刀与玻璃基板的平行度，根据                                               值调整Z轴：

            （一）

式中，a表示基于左端距离传感器测量的距最外面玻璃基板的距离，mm；

b表示基于右端距离传感器测量的距最外面玻璃基板的距离，mm；

a₁表示左端的距离传感器距左端分纸刀之间的距离，mm；

a₂表示右端的距离传感器距右端分纸刀之间的距离，mm；

，常数，mm；

值的单位为mm，其大小表示调整量，正负表示调整方向；

同时将实时测量的b值按照式（二）运算

                 （二）

式中，为系统误差，常数；

步骤三、计算式（二）运算结果与B之间的差值：

式中，表示设定的距离传感器距最外面玻璃基板的距离，mm；

的大小表示Y轴伺服电机需要继续调整的量，mm；其正负表示调整方向；

当＞1mm时，借助Y轴伺服电机调整取间隔纸机构沿滚珠丝杠运动，然后进入跳转至步骤二； 

当小于1mm时，调整完毕。