[发明专利]一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备

说明书

技术领域

本申请涉及移动电子设备技术领域，特别是涉及一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备。

背景技术

随着移动电子设备开发技术的快速发展，移动电子设备广泛应用到工业制造等领域，移动电子设备在运动时，必须绕过障碍物，因此，移动电子设备如何定位障碍物成为重要的研发课题。

为了获得更大的视野范围，为移动电子设备增设有外部视觉导航系统。当然，移动电子设备自身也装设有摄像头作为自身的视觉导航系统，由于两个视觉导航系统的视角不同，因此，看到同一个物体时，可能会产生不同的障碍物判断结论，比如，与地板颜色相同的障碍物，在外部视觉导航系统看来不是障碍物，但对于移动电子设备而言是障碍物。此时，哪个视觉导航系统得到的判断结论更准确，很难判定，因此需要一种判定因不同视角而导致障碍物检测结果争议的方法，以便准确判断出前方物体是否是障碍物。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备，以实现准确判定目标物体是否为目标物体，技术方案如下：

本申请提供一种障碍物判定方法，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息，包括：

获取所述目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括：所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息；

依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息，获得目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括：所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息；

比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果；

当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据；

根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。

优选的，所述获取所述目标物体的第一特征信息为：

依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息；

依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。

优选的，上述的障碍物判定方法应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块和距离传感器，所述获取所述目标物体的第一特征信息为：

依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息；

依据所述距离传感器获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。

优选的，在根据所述障碍物的判定依据判定出所述目标物体是否为障碍物之后，还包括：保存判断所述目标物体是否为障碍物得到的判定结果。

优选的，当所述移动电子设备再次经过所述目标物体时，查询所保存的判定结果，获得所述目标物体是否为障碍物的判定结果。

本申请还提供一种障碍物判定装置，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括：摄像模块，用于获得包含目标物体的第一图像，包括：

第一获取模块，用于获取目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括：所述目标物体的位置信息、所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息；

第二获取模块，用于依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括：所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息；

比较模块，用于比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果；

确定模块，用于当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据；

判定模块，用于根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。

优选的，所述第一获取模块包括：

第一获取子模块，用于依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息；

第二获取子模块，用于依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。

优选的，上述的障碍物判定装置，应用于所述移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块和距离传感器，所述第一获取模块包括：