[发明专利]一种双足步行机器人

权利要求书

1.一种双足步行机器人，其特征在于：包括机器人腰部与机器人腿部，且机器人腰部的腰部支架上放置有电源与控制单元；机器人腿部包括左腿与右腿，左腿、右腿均与机器人腰部相连。

2.根据权利要求1所述的双足步行机器人，其特征在于：所述机器人腰部还包括左腿髋关节旋转电机与右腿髋关节旋转电机；所述左腿髋关节旋转电机与右腿髋关节旋转电机均使用盘式电机与谐波减速器驱动，左腿髋关节旋转电机与右腿髋关节旋转电机的输出为内外两个法兰。

3.根据权利要求1所述的双足步行机器人，其特征在于：所述左腿、右腿均包括机器人髋关节、机器人膝关节与机器人踝关节；机器人髋关节与机器人腰部相连，机器人髋关节具有3个自由度；机器人膝关节与机器人髋关节相连，机器人膝关节具有1个自由度；机器人踝关节与机器人膝关节相连，机器人踝关节具有两个自由度。

4.根据权利要求3所述的双足步行机器人，其特征在于：所述机器人髋关节包括髋关节旋转支架、髋关节侧展电机、髋关节连接件、髋关节屈伸电机与机器人大腿；髋关节旋转支架与左腿髋关节旋转电机、右腿髋关节旋转电机的内法兰相连；髋关节侧展电机使用盘式电机与谐波减速器驱动，髋关节侧展电机的输出为内外两个法兰，其内法兰与髋关节旋转支架相连，驱动髋关节侧展自由度；髋关节连接件与髋关节侧展电机的外法兰相连；髋关节屈伸电机也使用盘式电机与谐波减速器驱动，髋关节屈伸电机的输出也为内外两个法兰，髋关节屈伸电机的内法兰与髋关节连接件相连，驱动髋关节屈伸自由度；机器人大腿与髋关节屈伸电机的外法兰相连，构成机器人的大腿部分。

5.根据权利要求4所述的双足步行机器人，其特征在于：所述机器人膝关节包括膝关节屈伸电机与机器人小腿；膝关节屈伸电机使用盘式电机与谐波减速器驱动，膝关节屈伸电机的输出为内外两个法兰，膝关节屈伸电机的内法兰与机器人大腿相连，驱动机器人膝盖屈伸自由度；机器人小腿与膝关节屈伸电机的外法兰相连，构成机器人的小腿部分。

6.根据权利要求5所述的双足步行机器人，其特征在于：所述机器人踝关节包括踝关节屈伸电机、踝关节连接件、踝关节侧展电机与机器人脚部；踝关节屈伸电机使用盘式电机与谐波减速器驱动，踝关节屈伸电机的输出为内外两个法兰，踝关节屈伸电机的内法兰与机器人小腿相连，驱动踝关节屈伸自由度；踝关节连接件与踝关节屈伸电机的外法兰相连；踝关节侧展电机使用盘式电机与谐波减速器驱动，踝关节侧展电机的输出为内外两个法兰，其内法兰与踝关节连接件相连，驱动机器人踝关节侧展自由度；机器人脚部与踝关节侧展电机的外法兰相连，机器人脚部设有能够对机器人重心进行反馈的力传感器。