[发明专利]一种模块化喷涂装置

权利要求书

1.一种模块化喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置包括行走机架单元和喷涂作业模块单元两个部分，所述行走机架单元由水平转盘、水平滑块、水平导轨、竖直导轨和竖直滑块组成；其中所述喷涂作业模块单元的底盘安装在行走机架单元的竖直滑块上，且随着竖直滑块在竖直导轨上能够实现上下往复移动，同时喷涂作业模块单元能绕着自身底盘的中心轴线实现自转；所述竖直导轨通过水平转盘安装在水平滑块上，一方面绕着转盘中心轴线自转，另一方面随着水平滑块在水平导轨上往复移动；所述行走机架单元为喷涂作业模块单元提供了沿水平导轨和竖直导轨的两个移动自由度方向的大范围移动能力，并提供了沿着底盘中心轴线和水平转盘中心轴线的两个转动自由度方向的大范围转动能力。

2.根据权利要求1所述的喷涂装置，所述的喷涂作业模块单元包括底盘、固结雾化器的动平台、和连接底盘和动平台的多连杆支链组成；其中多连杆支链分别由第一主支链、第二主支链、和第三辅支链构成；第一主支链从底盘端到动平台端，依次为连接底盘和上主动连杆的第一驱动旋转副、上主动连杆、连接上主动连杆和上随动连杆的第一旋转副、上随动连杆、连接上随动连杆和动平台的第二旋转副；第二主支链从底盘端到动平台端依次为，连接底盘和下主动连杆的第二驱动旋转副、下主动连杆、连接下主动连杆和下随动连杆的旋转副I、下随动连杆、连接下随动连杆和动平台的旋转副II；第三辅支链从底盘端到动平台端依次为，分别连接底盘和平行四边形构件I远杆以及连接底盘和平行四边形构件I近杆两个同轴线的辅旋转副、平行四边形构件I远杆、平行四边形构件I近杆，连接平行四边形构件I和中间导块的旋转副A、分别连接中间导块和平行四边形构件II远杆以及连接中间导块和平行四边形构件II近杆的旋转副B、平行四边形构件II远杆、平行四边形构件II近杆、连接平行四边形构件II和动平台的旋转副C构成。

3.根据权利要求2所述的喷涂装置，上述第三辅支链中的中间导块和第二主支链中的下主动连杆通过旋转副①连接，此旋转副①与连接下主动连杆和下随动连杆的旋转副I同轴。

4.根据上述权利要求之一所述的喷涂装置，其中第一主支链、第二主支链、和第三辅支链的所有旋转副轴线均平行，其中第一主支链和第二主支链中的驱动旋转副为主动驱动副，其余旋转副均为被动副。