[发明专利]一种基于植物工厂化生产的立体式大范围作业机器人

权利要求书

1.本发明所述的一种应用于现代温室物流化生产的立体式智能秧苗管理及运输装备，该装备由机械平台、智能控制系统、对管传感定位系统、笛卡尔坐标式运输系统、360度任意角度定位旋转底盘，平面三轴联动关节式智能采摘搬运机械手，气动和电力等辅助系统组成；

在机械平台                                                的前端由轻质铝材支撑水平运输伺服电机，水平运输伺服电机通过联轴器将动力传给水平运输减速主动齿轮，水平运输减速主动齿轮通过与水平运输减速从动齿轮啮合实现2:1减速，水平运输减速从动齿轮与水平运输齿形带轮同轴，水平运输齿形带轮带动水平运输齿形带水平运动，水平齿形带与平面旋转底盘铰接，在平面旋转底盘下面有平面旋转电机，平面旋转电机通过联轴器将动力传给平面旋转蜗杆，平面旋转蜗杆与平面旋转蜗轮啮合将动力传给平面旋转轴；在平面旋转底盘上面有铅锤升降电机，铅锤升降电机通过联轴器将动力传给铅锤升降减速主动齿轮，铅锤升降减速主动齿轮与铅锤升降减速从动齿轮啮合，铅锤升降减速从动齿轮和铅锤升降链轮同轴，铅锤升降链轮拉动铅锤升降链条上下运动，铅锤升降链条与多关节机械手臂平台铰接，在多关节机械手臂平台上固定多关节机械手臂后臂主轴，主轴上固定有多关节机械手臂，在多关节机械手臂后臂上末端有中臂旋转电机，中臂旋转电机连接万向联轴节，万向联轴节连接中臂旋转传动轴，中臂旋转传动轴通过平头键连接中臂旋转主动锥齿轮（24），中臂旋转主动锥齿轮（24）和中臂旋转从动锥齿轮（25）啮合，中臂旋转从动锥齿轮（25）和中臂旋转轴（26）外套筒平键连接，中臂旋转轴（26）外套筒与中臂轻质铝外壳平键连接；前臂旋转电机（27）通过联轴器将动力传给前臂旋转主动齿轮（21），前臂旋转主动齿轮（21）和前臂旋转从动齿轮（20）啮合，前臂旋转从动齿轮（20）和前臂旋转主动齿形带轮（19）共同与中臂旋转轴（26）内轴键连接在一起，前臂旋转主动齿形带轮（19）通过齿形带将动力传给前臂旋转从动齿形带轮（22），前臂旋转从动齿形带轮（22）和前臂轻质铝外壳（23）固定在同一轴上，多关节机械手臂秧苗搬运叉（28）。

2.根据权利要求1所述的现代温室物流化生产的立体式智能秧苗采摘及运输装置，其特征在于，笛卡尔坐标式运输系统和多关节机械手臂的有效结合，实现了立体式大范围作业温室智能机械手能在大范围内精确采摘秧苗和搬运秧苗盘。

3.根据权利要求1所述的现代温室物流化生产的立体式智能秧苗采摘及运输装置，其特征在于，多关节机械手臂后臂上的中臂旋转电机通过万向联轴节将动力传动至中臂旋转主动锥齿轮（24），通过中臂旋转主动锥齿轮（24）和中臂旋转从动锥齿轮（25）啮合将铅锤方向旋转转化为中臂旋转轴（26）外套筒的旋转，可实现中臂的旋转。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，通过前臂旋转主动齿轮（21）和前臂旋转从动齿轮（20）啮合将动力传给中臂旋转轴（26）内轴，实现3：1减速，

通过前臂旋转主动齿形带轮（19）与中臂旋转轴（26）内轴键连接在一起，将动力传给前臂旋转主动齿形带轮（19），前臂旋转主动齿形带轮（19）通过齿形带将动力传给前臂旋转从动齿形带轮（22），实现2;1减速，此机构不仅增大前臂电机的扭矩，而且可大大减轻手臂末端的重量，增大手臂的承载能力。