[发明专利]平行管道可翻转机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种平行管道可翻转机器人。

背景技术

为解决高凝点、高含蜡原油输送的困难，加热炉被普遍应用于原油输送过程中。在加热过程中，由于不完全燃烧造成的炉膛内的结焦使加热炉内导热管外表面形成一层尘垢，这种尘垢有时厚达1～3mm，严重影响了加热过程的换热效率。目前主要靠工人进入炉膛内部手工清垢和吹灰除尘来完成加热炉的尘垢清扫，清扫时，炉膛内粉尘飞扬，工作条件非常恶劣，使定期清灰成为了一项艰巨的工作。

平行直导热管式加热炉是仍在实践中使用的一种加热炉，其特点是管道是一系列轴心距相等的平行管道，且平行管道在加热炉炉膛内不存在连接部分，需要清扫的管道可视为分立的，这种不连续的管道为清扫带来较大困难，也对清扫机器人提出了更高的、更复杂的要求。

中国发明专利公开号CN101138994A公开了一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，该机器人能在铁磁性管道外表面沿管道轴线方向按任意路线爬行，并且该管道可以是任意倾斜角度。该机器人靠永磁机构吸附，靠车轮行进及转向，永磁吸附机构位置可微调，以完成吸附力调整，适应不同作业要求。中国发明专利公开号CN101440958A公开了一种热媒炉用清灰除垢机器人，该机器人为吸附履带式机器人，履带外表面的形状与热媒炉炉管的外表面的形状相适应。机器人还包括机器人本体底部的防跑偏机构、抗倾覆带轮压杆，以保证机器人能在一根螺旋的管道上正常工作。

但上述机器人只能沿着同一根连续管道运行，没有“换道”能力，不能连续完成多根平行直导热管的管道清扫任务。

中国发明专利公开号CN101476733A公开了一种热媒炉用机械式清灰装置，该装置包括机座、由机座支撑的可前后伸缩的伸缩臂、安装于伸缩臂前端的减速电机以及清灰除垢刷。伸缩臂由多级宽度不同的导轨自下而上叠放而成，各级导轨在驱动系统的驱动下在前后方向同时伸出或缩回。所述的减速电机安装在电机架上，电机架的一端与伸缩臂的前端通过电机架轴连接，电机架能够在旋转机构的作用下围绕电机架轴从水平位置旋转至垂直位置，实现清灰装置水平进入炉膛和垂直清扫。

上述清灰装置过于笨重，功耗大，不便于运输和储存，只能清扫靠近炉膛加热区的那半周管道，清扫不彻底。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种平行管道可翻转机器人，该机器人能在等间距的管道间行进，到达指定位置后，又能实现整个机器人沿着管道轴线的翻转动作，转换到相邻的两根管道间，完成“换道”，进行下一轮的清扫，如此反复动作，直到遍历整片管道，完成所有管道的清扫任务。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种平行管道可翻转机器人，包括行走机构、翻转机构和清扫机构；

所述行走机构包括机架和第一双向丝杠，所述第一双向丝杠转动连接在所述机架上，所述第一双向丝杠上连接有左右对称布置螺纹旋向相反的两个螺母，所述螺母上固接有轮架，所述轮架前后各装一根爬行带轮轴，每根所述爬行带轮轴两端各装一个爬行带轮，位于同一所述轮架同侧的所述两个爬行带轮上缠绕有一根爬行传动带，所述第一双向丝杠上固装有第一蜗轮，所述第一蜗轮与第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆连接在轮伸缩电机的输出轴上；所述同一轮架的任意一根所述爬行带轮轴上连接有第二蜗轮，所述第二蜗轮与第二蜗杆啮合，所述第二蜗杆与爬行电机的输出轴连接，所述爬行电机固装在相应的所述轮架上；所述机架上形成有所述螺母的滑槽，所述爬行传动带嵌装在所述爬行带轮的凹槽内；