[发明专利]一种基于双目视觉的空间目标旋转状态辨识方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的空间目标旋转状态的辨识方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：将双目相机置于目标附近的任意位置P点，以目标上任意的两个标志点A和B为特征点，以t₀时刻两点在相机坐标系中的位置向量r_A0和r_B0及t₀+ΔT时刻两点在相机坐标系中的位置矢量r_A1和r_B1，计算角度量θ：

θ=arccos[(rA1-rA0)·(rB1-rB0)|rA1-rA0||rB1-rB0|]]]>

若计算的|θ|＞5°且|180-θ|＞5°，转入步骤2，否则需要重新选择标志点A和B；

步骤2计算旋转轴的方向向量：

若r_flag·r_s≥0，则旋转轴的方向向量S＝r_s；

若r_flag·r_s＜0，则旋转轴的方向向量S＝-r_s；

其中：r_flag＝(r_B0-r_A0)×(r_B1-r_A1)，rS=(rA1-rA0)×(rB1-rB0)|(rA1-rA0)×(rB1-rB0)|;]]>

步骤3计算标志点A和B在旋转平面上的投影r_PA0、r_PA1、r_PB0、r_PB0：

r_PA0＝r_A0-(r_A0·S)S，

r_PB0＝r_B0-(r_B0·S)S，

r_PA1＝r_A1-(r_A1·S)S，

r_PB0＝r_B0-(r_B0·S)S；

计算投影长度比γ：

若γ≥cos(80°)＝0.174，则转入步骤4，否则需要返回步骤1，重新选择标志点A和B后重复步骤1~3；

步骤4计算操作目标的旋转角度

若则转入步骤5，否则需要回到步骤1，增大观测时间ΔT后重复步骤1~4；

步骤5差分计算旋转角速度ω：

计算目标旋转运动四元素如下：q1=Sxsinφ2,]]>q2=Sysinφ2,]]>q3=Szsinφ2,]]>q4=cosφ2]]>

式中，S_x、S_y和S_z分别表示旋转轴方向向量S在三个坐标轴上的分量；

得到目标旋转矩阵R为：

R=q12-q22-q32+q422(q1q2+q3q4)2(q1q3-q2q4)2(q1q2-q3q4)-q12+q22-q32+q422(q2q3+q1q4)2(q1q3+q2q4)2(q2q3-q1q4)-q12-q22+q32+q42T;]]>

步骤6计算旋转平面中心点C的坐标近似值

r~C=(ATA)ATb]]>

式中：A=I-RI-RST,]]>b=rPA1-RrPA0rPB1-RrPB00,]]>其中，I表示3×3的单位矩阵；

步骤7：

目标的旋转角速度矢量的辨识结果为：ωS；

目标的旋转轴方程的辨识结果为：其中：r_Cx、r_Cy和r_Cz分别表示旋转中心坐标近似值的在三个坐标轴上的分量，即