[发明专利]仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器

说明书

【技术领域】

本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器。

【背景技术】

我国齿轮专家、学者从1991年开始研究日本RV工业机器人减速器，国家科技部自1997年起，先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划，由国内哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器，据报道仿制相继取得很大成功。然而，至今国产机器人仍然必需进口RV，这只能说明863计划并未成功。2011年，国家863计划耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器，应该是一家E型，另一家为C型。国家863计划考核指标：开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需的成套减速器产品系列；形成自主知识产权，核心技术申报发明专利。

背景技术：

重庆大学：《二次包络摆线行星传动装置》(ZL200610054263.6)；《内摆线RV传动装置》(ZL200910191709.3)与《内摆线针轮行星传动》(ZL200610001307.9)缺点是：依靠高精度制造消除回差，高精度工艺难度大，成本高，难以取代日本RV-C型；

重庆大学：《精密摆线针轮行星传动装置》(ZL200810069737.3)：针齿壳一断为二，其中一只相对于另一只偏转很小角度消除回差，单片轮作功。缺点是：针齿壳断开降低了刚性；

《工业机器人双摆线单级减速器》(ZL201010263550.4)的缺点是：结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。

【发明内容】

提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器。

【技术方案】

双偏心输入轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；

第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮一倍、或两倍、或三倍。

双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载，主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮两或三倍，当输入转速较高导致出现振动时，次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。

【有益效果】

结构简单、机械制造工艺难度小，不需要高精度加工机床。

【附图说明】

图1是本发明实施例的结构示意图

图2是本发明实施例的二不等宽摆线轮结构示意图

【具体实施方式】

如图1.与2.所示，一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器，包括机架、针齿壳1、第一、二摆线轮9、10、双偏心输入轴6及针齿销16，所述机架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架3、14分别用第一、二轴承2、11支承在针齿壳1的两侧内孔，所述太阳轮4联接在输入轴5轴伸端，所述双偏心输入轴6用第三、四轴承5、13分别支承在左、右架3、14内孔，所述针齿销16半埋在针齿壳1上，第一轴承2之前有密封件8，其特征在于：

所述双偏心输入轴9的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮9轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮10轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，其目的使减速器的回差始终为零；

所述第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的一倍、或两倍、或三倍，这是因为如搬运机器人及其它一些机器人，回程时空载，此时将主作功的第一摆线轮9的有效齿宽加宽，可提高承载能力，而次要的第二摆线轮10仅仅用来使减速器的回差始终为零，因此可以改窄，当第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的两倍、或三倍，且输入转速较高导致出现振动时，所述第二摆线轮10端面上必需附加平衡圆环盘来消除振动。