[发明专利]近距离粒子植入机器人连床式自动控制手术台

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动控制手术台。特别是涉及一种近距离粒子植入机器人连床式自动控制手术台。

背景技术

近距离放射性治疗是控制前列腺癌病情发展、降低患者死亡率的一种有效方法，它通过在癌变部位植入放射性粒子杀死癌细胞以达到治疗的目的。传统的手动执行的针刺手术方式精度低，且放射性粒子还会对临床医生造成放射性伤害。基于图像导航的机器人自动控制平台能够对手术起到辅助作用，使其不仅定位精度高、灵巧性强，而且对患者造成的创伤小，便于术后恢复，可以很好的解决传统针刺手术所存在的问题。

超声图像具有实时性、无辐射、经济性等特点，被广泛地应用到穿刺手术中。超声引导的穿刺手术具有以下优点：其一，穿刺针与探头的分离克服了穿刺引导架对进针角度的限制，有利于进针路径的选择；其二，医生在超声图像导航下能准确地规划进针路径，同时机器人比人手具有更高的稳定性和准确性；其三，自动平台的引入减少了手术中的人为因素，降低了医生的劳动强度，有利于技术的普及应用。因此，基于超声导向的机器人辅助穿刺手术具有重要的理论意义和实际应用价值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能地提高针刺手术的自动化程度及精度，减少病人在手术中痛苦的近距离粒子植入机器人连床式自动控制手术台。

本发明所采用的技术方案是：一种近距离粒子植入机器人连床式自动控制手术台，包括有手术床，所述手术床两侧的端部分别各固定设置有一个手术台安装架，所述的两个手术台安装架内侧之间固定连接有水平导杆，所述的一个手术台安装架的外侧通过丝杠传动座连接水平移动伺服电机，所述的水平移动伺服电机的输出轴贯穿所述的该手术台安装架连接第一滚珠丝杠的一端，所述的第一滚珠丝杠的另一端可旋转的连接在另一个手术台安装架的内侧，所述的水平导杆与所述的第一滚珠丝杠相平行设置，所述的水平导杆上滑动的连接支架滑块底部的一端，所述的第一滚珠丝杠上通过螺纹连接支架滑块底部的另一端，所述的支架滑块上设置有手术台垂直移动架，所述的手术台垂直移动架上设置有手术台进给移动机构。

所述的手术台垂直移动架包括有：固定在支架滑块上面的升降模块静平台和固定在支架滑块下面的垂直移动伺服电机，所述的升降模块静平台内设置有能上、下移动的升降模块动平台，所述的升降模块动平台的上面垂直设置有多根贯穿升降模块静平台顶端面并随升降模块动平台的上、下移动而同步上、下移动的滑杆，所述滑杆的顶端设置有手术台进给移动机构，所述的垂直移动伺服电机的输出轴贯穿支架滑块的底部与位于升降模块静平台内部的第二滚珠丝杠的一端相连接，所述的第二滚珠丝杠的另一端通过丝扣贯穿升降模块动平台后可旋转的连接在升降模块静平台的顶端面内侧，在升降模块静平台内与所述的第二滚珠丝杠相平行的设置有贯穿升降模块动平台的升降导柱。

所述的升降导柱设置有2个。

所述的手术台进给移动机构包括有固定安装在手术台垂直移动架在滑杆顶端的进给移动燕尾槽导轨，设置在进给移动燕尾槽导轨进给移动方向一侧的外侧面上的进给移动伺服电机，设置在进给移动燕尾槽导轨内并能沿进给移动燕尾槽导轨滑动的进给移动动平台，所述的进给移动伺服电机的输出轴连接第三滚珠丝杠，所述的第三滚珠丝杠与所述的进给移动动平台螺纹连接，并且该第三滚珠丝杠的端部贯穿进给移动动平台可旋转的连接在进给移动燕尾槽导轨上。

本发明的近距离粒子植入机器人连床式自动控制手术台，安装便捷，可与大多数医疗机构的现有手术床相结合。能够在超声波图像的导航下辅助医生来完成针刺手术，结构灵活，运动可靠，克服手术过程中成像效果不及时和轨迹规划难的弊端，易于实现自动控制，能够极大程度的提高手术的精度，确保手术效果，从而为图像引导机器人辅助微创外科手术开辟了一条新的途径。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明升降台的示意图。

其中：

1：手术床                2：支架滑块

3：进给移动动平台        4：第三滚珠丝杠

5：进给移动燕尾槽导轨    6：滑杆

7：进给移动伺服电机      8：升降模块静平台

9：第二滚珠丝杠          10：升降导柱

11：升降模块动平台       12：垂直移动伺服电机

13：水平导杆             14第一滚珠丝杠

15：丝杠传动座           16：水平移动伺服电机

17手术台安装架