[发明专利]RV减速器背隙测量系统

说明书

技术领域

本发明属于齿轮传动精度检测领域，涉及一种用于RV减速器背隙测量的测量系统。

背景技术

机器人关节用高精度RV减速器的一项重要技术指标即为背隙，也叫回程间隙。RV减速器传动实质为行星传动，输出转轴有逆时针和顺时针两种工作状态，其要求两种工作状态转换的角度回差非常小，又称小背隙或零背隙传动。背隙定义为：将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩±2％扭矩时，减速机输出端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙，单位是弧分。弧分是一度的六十分之一。

目前机器人关节用RV减速器基本依靠日本进口，尚没有能取代的国内产品，但国内目前研究RV减速器的较多，其样机均需要检查其重要的技术指标：背隙参数，并且需要实测日本RV减速器产品的背隙值，并将样机的背隙值与日本RV减速器产品的背隙值进行对比。其中，日本RV减速器的背隙参数标示为1.5弧分。目前尚未见到有精确测量RV减速器背隙的系统，现需要了一种用于RV减速器背隙测量的测量系统。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种RV减速器背隙测量系统。

本发明解决其技术问题的解决方案是： 一种RV减速器背隙测量系统，其包括固定支架，所述固定支架上安装有RV减速器，所述RV减速器的输出端安装有力矩扳手以及力矩传感器，RV减速器的输入端安装有制动器，输入端的外表面安装有能随着输出端一起转动的水平测杆，所述水平测杆的自由端上设有一测试平面，所述测试平面经过输出端的旋转中心，所述输出端的一侧安装有固定测量装置，所述固定测量装置的测量端设置有一沿竖直方向能压触测试平面的电感测微仪，所述电感测微仪与力矩传感器均与数据处理系统联接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定测量装置包括一固定测量架，所述固定测量架的一端固定在RV减速器的外壳上，另一端的侧面上安装有十字滑座，所述十字滑座上安装有电感测微仪。

作为上述技术方案的进一步改进，所述十字滑座上还设有将电感测微仪夹紧的锁紧架。

作为上述技术方案的进一步改进，所述输入端的外表面设有一圆盘，所述圆盘与输出端固定联接，并能随着输出端同步转动，圆盘的外表面与水平测杆的安装端固定联接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述测试平面上还设有标示离输出端的旋转中心距离的刻度线。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定支架的下方还安装有基座，所述基座的两侧还安装有可调节固定支架和制动器间距离的调节安装轨道。

作为上述技术方案的进一步改进，所述电感测微仪为微米级位移测量传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述电感测微仪上的测头为弹簧测头。

本发明的有益效果是：本发明通过在水平测杆上设置测试平面，该测试平面经过RV减速器的输出端的旋转中心，并且安装有沿竖直方向压触该测试平面的电感测微仪，那么，将RV减速器安装好后，当力矩扳手沿顺时针方向或逆时针方向施加±2％的RV减速器的额定输入力矩时，RV减速器的输出端带动水平测杆轻微转动，并通过电感测微仪测量出其竖直方向的变化量h，并通过测量电感测微仪与测试平面间的接触点离输出端的旋转中心的间距L，将变化量h和间距L录入数据处理系统，通过数据处理系统中背隙值计算公式X=arctan(h/L)计算出背隙值。本发明成本低、装夹方便、测量精度高，适用于RV减速器的背隙值的测量。

附图说明

下面结合附图及实例对本发明作进一步的说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A向的结构示意图；

图3是图1中B向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明本发明在测量背隙值的应用。

参照图1～图3， 一种RV减速器背隙测量系统，其包括固定支架6，所述固定支架6上安装有RV减速器4，所述RV减速器4的输出端5安装有力矩扳手1以及力矩传感器2，力矩扳手1、力矩传感器2通过联接盘3安装在输出端5上，RV减速器4的输入端9通过联轴器10与制动器8相连接，输入端9的外表面安装有能随着输出端5一起转动的水平测杆13，所述水平测杆13的自由端上设有一测试平面14，所述测试平面14经过输出端5的旋转中心，所述输出端5的一侧安装有固定测量装置，所述固定测量装置的测量端设置有一沿竖直方向能压触测试平面14的电感测微仪16，所述电感测微仪16与力矩传感器2均与数据处理系统联接。