[发明专利]按键自动对位方法

权利要求书

1.一种按键自动对位方法，其特征在于：采用的设备包括：

按键：涂有定位标志的按键。

按键孔面板：用于容纳所述按键的面板。

四轴定位抓取装置：用于抓取按键并定位按键的三轴位置及角度。

对位平台：进行对位的操作平台，放置按键孔面板的平台。

CCD视觉系统：用于侦测按键孔及按键位置的CCD摄像头。

控制模块：用于分析处理来自CCD视觉系统的图像数据，根据分析得到的数据反馈控制所述四轴定位抓取装置定位按键至按键孔内。

所述CCD视觉系统设置在所述对位平台内并处于所述按键孔面板的下方。

定位步骤：

A)所述CCD视觉系统将拍摄的按键孔图像进行图像处理得到按键孔的中心坐标和角度。

B)所述四轴定位抓取装置吸取按键并将按键移动至对位平台的按键孔面板上方。

C)所述CCD视觉系统将拍摄的所述按键的定位标志图像进行图像处理得到按键的中心坐标和角度。

D)所述控制模块根据所述按键孔的中心坐标和角度与所述按键的中心坐标和角度，反馈控制所述四轴定位抓取装置使所述按键孔和按键的中心重合并且角度一致。

E)所述控制模块控制所述四轴定位抓取装置在垂直轴上下降使所述按键与按键孔完成装配。

2.根据权利要求1所述的按键自动对位方法，其特征在于：所述定位标志(100)为带十字坐标轴(120)的梯形(110)。

3.根据权利要求1所述的按键自动对位方法，其特征在于：步骤A中，所述控制模块采用的图像处理方式为，首先对图像进行边缘化处理，得到所述按键孔的轮廓，然后通过比对函数得到所述按键孔的中心坐标及角度。

4.根据权利要求1所述的按键自动对位方法，其特征在于：步骤C中，所述控制模块采用的图像处理方式为，首先对预先根据所述定位标志的颜色对定位标志进行捕捉，然后对图像进行边缘化处理，得到所述按键上的定位标志的轮廓，然后通过比对函数得到所述按键上的定位标志的中心及角度。