[发明专利]不平路面驾驶辅助设备和用于不平路面驾驶辅助的方法

权利要求书

1.一种不平路面驾驶辅助设备，包括：

具有双目摄像头系统的路面信息采集装置，利用双目摄像头系统对车辆的前方路面进行拍摄以采集前方路面视频信息；以及

不平路面判断装置，将路面信息采集装置所采集的前方路面视频信息转化为视差图，利用移动窗口将所述视差图分割为一系列子视差图，并根据V视差图生成准则将分割后的各子视差图转化为各子V视差图，对各个子V视差图进行线段拟合，拟合出路面映射线段，根据各子V视差图中的所述路面映射线段的端点总数来判断所述前方路面是否为不平路面。

2.根据权利要求1所述的不平路面驾驶辅助设备，其中，

如果并非每个子V视差图中的所述路面映射线段的端点总数均为2，则所述不平路面判断装置判断所述前方路面为不平路面，而如果每个子V视差图中的所述路面映射线段的端点总数均为2，则所述不平路面判断装置判断所述前方路面为平坦路面。

3.根据权利要求1所述的不平路面驾驶辅助设备，还包括：

路面状况通知装置，根据所述不平路面判断装置的判断结果，对所述前方路面是否为不平路面进行通知。

4.根据权利要求1所述的不平路面驾驶辅助设备，还包括：

摄像头信息采集装置，用于采集所述双目摄像头系统的摄像头相关参数；

车体数据采集装置，用于采集包括车辆宽度、车辆的底盘高度、以及车辆的最大可爬行坡度在内的车体数据；以及

坡/坑参数计算装置，在由所述不平路面判断装置判断所述前方路面为不平路面的情况下，利用小于或等于与所述车体数据采集装置所采集的所述车辆宽度相对应的尺寸的窗长的移动窗口，将所述视差图重新分割为一系列子视差图，并根据V视差图生成准则将分割后的各子视差图转化为各子V视差图，对各个子V视差图进行线段拟合，拟合出路面映射线段，根据各子V视差图中的所述路面映射线段的端点参数信息、以及所述摄像头信息采集装置所采集的摄像头相关参数，来确定与该子V视差图中的所述路面映射线段相对应的路面是否为坑型路面或者坡型路面，如果为坑型路面，则计算该坑型路面的可视坑深，如果为坡型路面，则计算该坡型路面的可视坡度，通过将计算出的坑型路面的可视坑深与所述车体数据采集装置采集的车辆的底盘高度进行比较，或者将计算出的坡型路面的可视坡度与所述车体数据采集装置所采集的车辆的最大可爬行坡度或进行比较，来确定该坑型路面或坡型路面是否为车辆无法安全通过的危险路面。

5.根据权利要求4所述的不平路面驾驶辅助设备，还包括：

路面状况通知装置，根据所述坡/坑参数计算装置的计算结果，对坑型路面或者坡型路面的位置、以及该坑型路面或坡型路面是否为危险路面进行通知。

6.根据权利要求4所述的不平路面驾驶辅助设备，其中，

所述路面映射线段的端点参数信息包括所述路面映射线段的各端点的坐标信息和对应的视差值。

7.根据权利要求6所述的不平路面驾驶辅助设备，其中，

所述坡/坑参数计算装置根据所述路面映射线段的各端点的坐标信息和对应的视差值、以及所述摄像头信息采集装置所采集的摄像头参数，计算所述路面映射线段的各端点对应的实际高度，如果路面映射线段的相邻两个端点的实际高度差大于零，则确定与该路面映射线段相对应的路面是坡型路面，如果路面映射线段的相邻两个端点的高度差小于零，则确定与该路面映射线段相对应的路面是坑型路面。

8.一种用于不平路面驾驶辅助的方法，包括以下步骤：

利用双目摄像头系统对车辆的前方路面进行拍摄以采集前方路面视频信息；以及

将所采集的前方路面视频信息转化为视差图，利用移动窗口将所述视差图分割为一系列子视差图，并根据V视差图生成准则将分割后的各子视差图转化为各子V视差图，对各个子V视差图进行线段拟合，拟合出路面映射线段，根据各子V视差图中的所述路面映射线段的端点总数来判断所述前方路面是否为不平路面。