[发明专利]便携式管相贯线切割机器人

权利要求书

1.一种便携式管相贯线切割机器人，包括：割炬、围绕管件外壁的爬行运动机构、沿管件轴向直线运动机构、割炬的回摆运动机构、控制系统、紧固系统。

2.根据权利要求1所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：该机器人具有三个运动自由度，包括围绕管件外壁的爬行运动、沿管件轴向直线运动及割炬的回摆运动，通过三轴联动方式实现相贯线及其焊接坡口的切割。

3.根据权利要求1所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：本机器人采用围绕被切割管件外壁行走。

4.根据权利要求1、2或3所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：所述的围绕管件外壁的爬行运动机构包括导槽、滚动导轮、半齿轮、小齿轮、伺服电机，导槽与半齿轮通过连接杆连接，导轮固定于主支撑板上。

5.根据权利要求1、2或3所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：围绕管件外壁的爬行运动机构包括导槽、滚动导轮、半齿轮、小齿轮、伺服电机，导槽与半齿轮通过连接杆连接，导轮固定于主支撑板上。

6.根据权利要求1、2或3所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：沿管件轴向直线运动机构包括导杆、导套、滚珠丝杠传动机构，丝杠与两根导杆之间用连接板连接，导套和滚珠丝杠传动机构固定于主支撑板上。

7.根据权利要求1所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：割炬的回摆运动机构包括保护罩、伺服电机、涡轮、蜗杆、输出轴，涡轮通过支撑架固定于副支撑板上，伺服电机固定于副支撑板上，其中副支撑板连接在导杆的另一端。

8.根据权利要求1所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：便携式管贯线切割机器人采用嵌入式DSP控制系统，只需输入管件直径、厚度、偏心距及交角参数，无需复杂编程。

9.根据权利要求1或8所述的便携式管相贯线切割机器人，其特征在于：控制系统包括输入面板、显示屏、电源开关、急停开关、调节旋钮，控制系统安置在控制箱上，控制箱放置在主支撑板上。