[发明专利]使用了掩蔽夹具的掩蔽装置

说明书

技术领域

本发明涉及利用机器人进行使用掩蔽夹具进行的涂装前的掩蔽作业的掩蔽装置。

背景技术

在对涂装对象物进行涂装前，在进行预先覆盖非涂装部位的所谓掩蔽时，一般将掩蔽带或掩蔽夹具等安装在该非涂装部位。例如在日本特开平2000-70800号公报中，记载有“在涂装作业中，在存在不想涂装的部位的场合，在该部位粘贴掩蔽带等掩蔽材料后涂装整体，在涂装后剥离掩蔽带的方法是有效的”。

使用掩蔽板的掩蔽方法也是周知的。例如在日本特开2004-202348号公报中，记载有“在洗净、涂装机体1时，考虑利用洗净液或涂料等异物的影响，为了保护安装电子部件等的精密位置，利用具有伸缩性及粘结性并且能反复使用的掩蔽板10覆盖与上述精密装置连通的机体孔5”。

另外，利用磁体对掩蔽部件进行定位的技术也是周知的。例如在日本特开平6-99118号公报中，记载有“能够利用磁体将面罩以不偏离移动的方式可靠地定位在被涂装物的规定面，另外，能够以只具备磁体的简单的结构以位置不偏离的方式对面罩各个被涂敷物进行定位并配置”。

本发明提供利用机器人进行使用了掩蔽夹具的掩蔽作业的掩蔽装置。但是，在利用机器人进行利用粘结剂等将掩蔽夹具安装在工件上的作业的场合，需要利用机器人逐一地进行包括取出供给的工件的工序、将工件定位在规定的位置的工序、在工件上涂敷粘结剂的工序、取出用于安装在工件上的掩蔽夹具的工序、将掩蔽夹具安装在工件上的工序、以及对安装了掩蔽夹具的工件进行出料的工序等一连串的工序，存在掩蔽作业的周期变长的可能性。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够利用机器人有效地进行使用了掩蔽夹具的掩蔽作业的掩蔽装置。

为了实现上述目的，本发明提供一种掩蔽装置，其特征在于，具备：具有用于把持对象物的对象物把持部的第一机器人；具有用于把持掩蔽夹具的掩蔽夹具保持部的第二机器人；以及用于在上述第一机器人的上述对象物把持部所把持的对象物上涂敷粘结剂的涂敷装置，利用上述第一机器人及上述第二机器人的任一方的动作、或两者的动作将由上述第二机器人的上述掩蔽夹具保持部所保持的掩蔽夹具安装在由上述第一机器人的上述对象物把持部所把持的上述对象物的、利用上述涂敷装置涂敷有粘结剂的掩蔽部位上。

在优选的实施方式中，上述第一机器人具备检测由上述第二机器人的上述掩蔽夹具保持部所保持的掩蔽夹具的把持偏离的第一检测部，根据由上述第一检测部检测的掩蔽夹具的把持偏离，进行上述掩蔽夹具与上述对象物的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，在上述对象物的掩蔽部位上安装掩蔽夹具。

在优选的实施方式中，上述第二机器人具备检测由上述第一机器人的上述对象物把持部所把持的上述对象物的把持偏离的第二检测部，根据由上述第二检测部检测的对象物的把持偏离，进行上述涂敷装置与上述对象物的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，在上述对象物的掩蔽部位上涂敷粘结剂。

在优选的实施方式中，上述涂敷装置安装在上述第二机器人上，通过利用上述对象物把持部把持对象物的上述第一机器人、和安装了上述涂敷装置的上述第二机器人的任一方的动作、或双方的动作使上述涂敷装置与上述对象物相对移动，并在该对象物的掩蔽部位上涂敷粘结剂。

在优选的实施方式中，上述涂敷装置设置在上述第一机器人的作业区域内的规定位置，利用上述第一机器人的上述对象物把持部把持上述对象物并取出，使取出的该对象物相对于上述涂敷装置移动，并在该对象物的掩蔽部位上涂敷粘结剂。

在优选的实施方式中，掩蔽装置具备设置在上述第一机器人及上述第二机器人共有的共同作业区域内的临时载置台，上述第二机器人具备检测利用上述第一机器人的上述对象物把持部所把持的上述对象物的把持偏离的第二检测部，根据由上述第二检测部检测的、利用上述第一机器人的上述对象物把持部所把持的对象物的把持偏离，上述第一机器人进行上述对象物与上述临时载置台的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，将上述对象物载置在上述临时载置台上，利用安装了上述涂敷装置的上述第二机器人，使上述涂敷装置相对于上述临时载置台上的上述对象物相对移动并在该对象物的掩蔽部位上涂敷粘结剂，利用上述第二机器人取出上述掩蔽夹具，将取出的该掩蔽夹具安装在上述临时载置台所载置的上述对象物的、涂敷有粘结剂的掩蔽部位上。