[发明专利]使用了掩蔽夹具的掩蔽装置

权利要求书

1.一种掩蔽装置，其特征在于，

具备：具有用于把持对象物（14）的对象物把持部（16）的第一机器人（10）；

具有用于把持掩蔽夹具（26）的掩蔽夹具保持部（30）的第二机器人（20）；以及

用于在上述第一机器人（10）的上述对象物把持部（16）所把持的对象物上涂敷粘结剂的涂敷装置（24），

利用上述第一机器人（10）及上述第二机器人（20）的任一方的动作、或两者的动作将由上述第二机器人（20）的上述掩蔽夹具保持部（30）所保持的掩蔽夹具（26）安装在由上述第一机器人（10）的上述对象物把持部（16）所把持的上述对象物（4）的、利用上述涂敷装置（24）涂敷有粘结剂的掩蔽部位上。

2.根据权利要求1所述的掩蔽装置，其特征在于，

上述第一机器人（10）具备检测由上述第二机器人（20）的上述掩蔽夹具保持部（30）所保持的掩蔽夹具（26）的把持偏离的第一检测部（12），

根据由上述第一检测部（12）检测的掩蔽夹具（26）的把持偏离，进行上述掩蔽夹具（26）与上述对象物（14）的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，在上述对象物的掩蔽部位上安装掩蔽夹具（26）。

3.根据权利要求1或2所述的掩蔽装置，其特征在于，

上述第二机器人（20）具备检测由上述第一机器人（10）的上述对象物把持部（16）所把持的上述对象物（14）的把持偏离的第二检测部（22），

根据由上述第二检测部（22）检测的对象物（14）的把持偏离，进行上述涂敷装置（24）与上述对象物（14）的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，在上述对象物（14）的掩蔽部位上涂敷粘结剂。

4.根据权利要求1～3任一项所述的掩蔽装置，其特征在于，

上述涂敷装置（24）安装在上述第二机器人（20）上，

通过利用上述对象物把持部（16）把持对象物的上述第一机器人（10）、和安装了上述涂敷装置（24）的上述第二机器人（20）的任一方的动作、或双方的动作，使上述涂敷装置（24）与上述对象物（14）相对移动，并在该对象物的掩蔽部位上涂敷粘结剂。

5.根据权利要求1～3任一项所述的掩蔽装置，其特征在于，

上述涂敷装置（24）设置在上述第一机器人（10）的作业区域内的规定位置，

利用上述第一机器人（10）的上述对象物把持部（16）把持上述对象物（14）并取出，使取出的该对象物（14）相对于上述涂敷装置（24）移动，并在该对象物（14）的掩蔽部位上涂敷粘结剂。

6.根据权利要求1～5任一项所述的掩蔽装置，其特征在于，

具备设置在上述第一机器人（10）及上述第二机器人（20）共有的共同作业区域内的临时载置台（34），

上述第二机器人（20）具备检测利用上述第一机器人（10）的上述对象物把持部（16）所把持的上述对象物（14）的把持偏离的第二检测部（22），

根据由上述第二检测部（22）检测的、利用上述第一机器人（10）的上述对象物把持部（16）所把持的对象物（14）的把持偏离，上述第一机器人（10）进行上述对象物（14）与上述临时载置台（34）的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，将上述对象物（14）载置在上述临时载置台（34）上，利用安装了上述涂敷装置（24）的上述第二机器人（20），使上述涂敷装置（24）相对于上述临时载置台（34）上的上述对象物（14）相对移动并在该对象物的掩蔽部位上涂敷粘结剂，利用上述第二机器人（20）取出上述掩蔽夹具（26），将取出的该掩蔽夹具（26）安装在上述临时载置台（34）所载置的上述对象物（14）的、涂敷有粘结剂的掩蔽部位上。

7.根据权利要求6所述的掩蔽装置，其特征在于，

利用上述第二机器人（20）的上述第二检测部（22）检测载置在上述临时载置台（34）上的上述对象物（14）的位置偏离，根据由上述第二检测部（22）检测的位置偏离，上述第二机器人（20）进行上述涂敷装置（24）与上述临时载置台（34）上的上述对象物（14）的相对位置的修正、或相对位置及相对姿势的修正，并在上述对象物（14）的掩蔽部位上涂敷粘结剂。