[发明专利]基于线状目标的高压输电塔定位方法

权利要求书

1.一种基于线状目标的高压输电塔定位方法，通过无人机上搭载的摄像机或照相机获得场景的视频或照片信息，对视频或照片信息进行图像识别来检测高压输电线，其特征在于，包括以下步骤：

（1）计算图像中每个像素点Hessian矩阵；

（2）计算每个像素点对应的Hessian矩阵的特征值和特征向量；

（3）利用区域增长方法提取所有像素点中Hessian矩阵特征向量方向一致的相邻像素点，相邻像素点组成了小线段（线状目标），通过小线段的起点/终点坐标得出长度及斜率；

（4）选取矩形框在视频图像上从左至右按像素滑动并统计矩形框内小线段长度之和，根据小线段长度之和曲线峰值两侧下降到峰值一定比例时所对应的位置确定塔的水平位置和宽度；

（5）从得到塔的水平位置的图像中截取出矩形框后，在视频图像塔的水平位置处从上向下按像素滑动矩形框并统计矩形框内小线段长度之和，根据小线段长度之和曲线峰值两侧至峰值的一定比例处所对应的位置确定塔的垂直位置和高度；即完成高压输电塔的定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于线状目标的高压输电塔定位方法，其特征在于：所述像素点的Hessian矩阵通过以下公式计算:以s为尺度，在图像某一点p₀＝(x₀,y₀)处的Hessian矩阵

Ho,s=Lxx(p0)Lxy(p0)Lxy(p0)Lyy(p0)]]>

其中Lxx=∂L2/∂2x,]]>Lxy=∂L2/∂x∂y,]]>Lyx=∂L2/∂y∂x,]]>Lyy=∂L2/∂2y;]]>L(x,y)是图像灰度值。