[发明专利]举高工程车的操作控制方法、装置、系统及举高工程车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种举高工程车的操作控制方法、装置、系统及举高工程车。

背景技术

举高工程车，例如举高消防车等通常包括转台和臂架。如图1所示，举高消防车在进行高空救援时，操作人员站在转台上操作臂架动作。为使臂架的顶端准确运动到目的位置以实施窗口救援或者躲避碰撞，操作人员需要仰视并时刻关注臂架顶端的情况。由于臂架的变幅角度通常较大，操作人员的视线也必须随之上仰，采取抬头仰视的方式进行操作或者观察，这使得操作人员经常会产生疲劳感和不适感，进而导致操作效率和操作准确度降低。

发明内容

本发明提供了一种举高工程车的操作控制方法、装置、系统及举高工程车，用以减轻操作人员在操作举高工程车时的疲劳感和不适感，进而提高操作效率和操作准确度。

本发明举高工程车的操作控制系统，包括:

角度传感器，用于检测臂架的变幅角度；

长度传感器，用于检测臂架的伸缩长度；

座椅，包括椅座和椅背，其中，所述椅座与举高工程车的转台固定连接，所述椅背和所述椅座铰接；

控制装置，信号连接所述角度传感器和所述长度传感器，用于根据所述角度传感器的角度检测结果得到臂架的变幅角度及根据所述长度传感器的长度检测结果得到臂架的伸缩长度，根据所述臂架的变幅角度、所述臂架的伸缩长度以及人眼跟随视角得到椅背的目标变幅角度，并输出椅背变幅控制信号；

驱动装置，信号连接所述控制装置，用于根据所述椅背变幅控制信号驱动所述椅背按照所述目标变幅角度变幅。

可选的，所述角度传感器为一个或多个；

当所述角度传感器为一个时，所述臂架的变幅角度为该角度传感器的角度检测结果；

当所述角度传感器为多个时，所述臂架的变幅角度为各个角度传感器的角度检测结果的均值。

可选的，所述长度传感器为一个或多个；

当所述长度传感器为一个时，所述臂架的伸缩长度为该长度传感器的长度检测结果；

当所述长度传感器为多个时，所述臂架的伸缩长度为各个长度传感器的长度检测结果的均值。

优选的，所述控制装置至少为两个，按照设定的序位并行设置。

本发明举高工程车，包括前述技术方案所述的操作控制系统。

本发明举高工程车的操作控制方法，包括：

根据角度传感器的角度检测结果得到臂架的变幅角度，及根据长度传感器的长度检测结果得到臂架的伸缩长度；

根据所述臂架的变幅角度、所述臂架的伸缩长度以及人眼跟随视角得到椅背的目标变幅角度；

输出椅背变幅控制信号，控制所述椅背按照所述椅背的目标变幅角度变幅。

优选的，所述根据所述臂架的变幅角度、所述臂架的伸缩长度以及人眼跟随视角得到椅背的目标变幅角度，具体包括：

根据所述椅背的目标变幅角度计算式得到所述椅背的目标变幅角度，所述椅背的目标变幅角度计算式为：

其中，θ为所述椅背的目标变幅角度，α为所述臂架的变幅角度，d为所述臂架的伸缩长度，β₀为所述人眼跟随视角，l₁为所述臂架的变幅铰点与所述椅背的变幅铰点的高度差，l₂为所述臂架的变幅铰点与所述椅背的变幅铰点的水平距离差，f₀为所述椅背的变幅铰点至人眼的距离。

优选的，所述人眼跟随视角，根据所述臂架的变幅角度和所述人眼跟随视角的对应关系得到，所述臂架的变幅角度和所述人眼跟随视角的对应关系具体为：

当0<α≤30°时，β₀=100°

当30<α≤60°时，β₀=110°

当60<α≤85°时，β₀=120°

其中，α为所述臂架的变幅角度，β₀为人眼跟随视角。

可选的，所述角度传感器为一个或多个；

当所述角度传感器为一个时，所述臂架的变幅角度为该角度传感器的角度检测结果；

当所述角度传感器为多个时，所述臂架的变幅角度为各个角度传感器的角度检测结果的均值。

可选的，所述长度传感器为一个或多个；

当所述长度传感器为一个时，所述臂架的伸缩长度为该长度传感器的长度检测结果；

当所述长度传感器为多个时，所述臂架的伸缩长度为各个长度传感器的长度检测结果的均值。

本发明举高工程车的操作控制装置，包括: