[发明专利]可变安装高度的轮式差速驱动转向装置

权利要求书

1.一种可变安装高度的轮式差速驱动转向装置，其特征在于，包含：

一升降模块(1)，包括上承载板(8)、中承载板(9)以及连接在上承载板(8)和中承载板(9)之间的高度调节装置，该高度调节装置包括一设置在所述的中承载板(9)上的电动推杆(19)；

一减震模块(2)，包括下承载板(21)以及设置在下承载板(21)与中承载板(9)之间的弹性缓冲装置，在所述的下承载板(21)上还设置有一推力轴承(35)；

一驱动轮模块(3)，包括驱动轮底盘(39)以及设置在驱动轮底盘(39)上的第一驱动轮(51)和第二驱动轮(52)，其中第一驱动轮(51)与一第一驱动轮电机(41)输出端连接，第二驱动轮(52)与一第二驱动轮电机(42)输出端连接，在所述的驱动轮底盘(39)上还设置有一垂直转轴(36)，该垂直转轴(36)与所述的推力轴承(35)连接；在所述的第一驱动轮电机(41)上设置有用于检测第一驱动轮扭矩的第一扭矩传感器和用于检测第一驱动轮转速的第一速度传感器，在所述的第二驱动轮电机(42)上设置有用于检测第二驱动轮扭矩的第二扭矩传感器和用于检测第二驱动轮转速的第二速度传感器；

一载荷检测传感器(4)，设置在所述的上承载板(8)上；

一角度传感器(37)，包括传感器本体以及传感器转轴，所述的传感器本体设置在下承载板(21)上，所述的传感器转轴设置在垂直转轴(36)上；

和一控制系统(5)，该控制系统接收所述的载荷检测传感器(4)检测的载荷信号、第一扭矩传感器的扭矩信号、第二扭矩传感器的扭矩信号，并通过电动推杆(19)控制所述的高度调节装置调节所述的上承载板(8)和中承载板(9)之间的高度；接收所述的角度传感器(37)检测的角度信号、第一速度传感器的速度信号以及第二速度传感器的速度信号，用于控制第一驱动轮电机(41)的输出速度和第二驱动轮电机(42)的输出速度。

2.根据权利要求1所述的可变安装高度的轮式差速驱动转向装置，其特征在于：在上承载板(8)和中承载板(9)之间的高度调节装置包括第一交叉连杆(10)、第二交叉连杆(11)、第三交叉连杆(12)、第四交叉连杆(13)、第一水平连杆(14)、第二水平连杆(15)、第三水平连杆(16)、第四水平连杆(17)、第五水平连杆(18)、电动推杆(19)和水平滑块(20)；所述的第一水平连杆(14)和第四水平连杆(17)设置在所述的上承载板(8)的两侧，在设置有第四水平连杆(17)的一侧上承载板(8)上开设有腰型孔，所述的第四水平连杆(17)设置在腰型孔内；所述的第二水平连杆(15)和第五水平连杆(18)设置在所述的中承载板(9)的两侧，在设置有第五水平连杆(18)的一侧中承载板(9)上开设有腰型孔，所述的第五水平连杆(18)设置在腰型孔内；所述第一交叉连杆(10)的两端分别与所述的第一水平连杆(14)和第五水平连杆(18)的一端连接；所述第二交叉连杆(11)的两端分别与所述的第二水平连杆(15)和第四水平连杆(17)的一端连接；所述第三交叉连杆(12)的两端分别分别与所述的第二水平连杆(15)和第四水平连杆(17)的另一端连接；所述第四交叉连杆(13)的两端分别与所述的第一水平连杆(14)和第五水平连杆(18)的另一端连接；所述的第一交叉连杆(10)和第二交叉连杆(11)的中部连接在所述的第三水平连杆(16)的一端，所述的第三交叉连杆(12)和第四交叉连杆(13)的中部连接在所述的第三水平连杆(16)的另一端；所述的水平滑块(20)的后端连接在所述的电动推杆(19)的输出端上，水平滑块(20)的前端连接在所述的第五水平连杆(18)上。