[发明专利]一种无人机图像实时拼接的方法

权利要求书

1.一种无人机图像实时拼接方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）、实时获取无人机下传的图像数据，并实时获取与图像数据同步下传的无人机GPS、姿态、高度、速度、相机参数信息；

（2）、根据步骤（1）的信息对得到的图像进行处理变换，得到预处理后的图像进入步骤（3）；

（3）、对待拼接图像和已拼接图像进行整体动态图像修正；

（4）、根据无人机航向判断图像重叠区域，获取模板，进行模板匹配并进行图像融合；

（5）、完成该帧图像的拼接，然后进入步骤（1），进行下一帧的图像拼接。

2.根据权利要求1所述的无人机图像实时拼接方法，其特征在于：所述的步骤（2）中所述的处理变换包括图像复原、图像增强、几何校正、空间变换中的一种或任意几种。

3.根据权利要求2所述的无人机图像实时拼接方法，其特征在于：所述的空间变换为平移、旋转、缩放、错切、投影变换中的一种或几种。

4.根据权利要求3所述的无人机图像实时拼接方法，其特征在于：所述的图像增强是采用直方图规定化方法，图像增强后，使用均值滤波进行图像去噪。