[发明专利]一种起重机控制方法、系统以及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，该起重机包括起升机构，该起升机构包括卷筒、缠绕在卷筒上的绳索、与该绳索一端相连的吊钩、以及驱动该卷筒转动以提升重物的电机，该方法包括：

获取可反映所述卷筒上的绳索缠绕状态的图像；

对该图像进行解码及二值化处理，以生成数据矩阵；

基于该数据矩阵，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态，并在该绳索缠绕状态为乱绳状态的情况下，控制所述电机停止驱动所述卷筒提升重物；以及

将数据矩阵与预定数据矩阵进行比较，并根据比较结果执行以下操作中的至少一者：

在所述数据矩阵与冲顶预警位置数据矩阵相等时，发出吊钩冲顶预警信号；

在所述数据矩阵与起升减速位置数据矩阵相等且所述起升机构未减速时，控制所述起升机构减速；以及

在所述数据矩阵与起升紧急制动速位置数据矩阵相等且所述起升机构未停止起升操作时，制动所述起升机构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述图像进行二值化处理之前，该方法还包括：对所述图像进行灰度化及去噪处理。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于该数据矩阵来确定所述卷筒上的绳索缠绕状态包括：

从所述数据矩阵中选取一预定区域的数据作为判断矩阵；

根据该判断矩阵的数值分布规律，判断所述卷筒上的绳索缠绕状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数值“0”代表不存在绳索，数值“1”代表存在绳索，在所述判断矩阵中代表所述卷筒上绳索缠绕状态的行中的1不连续的情况下，则判定所述卷筒上的绳索缠绕状态为乱绳状态。

5.一种起重机控制系统，该起重机包括起升机构，该起升机构包括卷筒、缠绕在卷筒上的绳索、与该绳索一端相连的吊钩、以及驱动该卷筒转动以提升重物的电机，该系统包括：

图像采集装置，用于获取可反映所述卷筒上的绳索缠绕状态的图像；以及

控制装置，用于对所述图像进行解码及二值化处理，以生成数据矩阵；基于该数据矩阵，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态，并在该绳索缠绕状态为乱绳状态的情况下，控制所述电机停止驱动所述卷筒提升重物；以及将数据矩阵与预定数据矩阵进行比较，并根据比较结果执行以下操作中的至少一者：

在所述数据矩阵与冲顶预警位置数据矩阵相等时，发出吊钩冲顶预警信号；

在所述数据矩阵与起升减速位置数据矩阵相等且所述起升机构未减速时，控制所述起升机构减速；以及

在所述数据矩阵与起升紧急制动速位置数据矩阵相等且所述起升机构未停止起升操作时，制动所述起升机构。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于在对所述图像进行二值化处理之前，对所述图像进行灰度化及去噪处理。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述控制装置用于从所述数据矩阵中选取一预定区域的数据作为判断矩阵；根据该判断矩阵的数值分布规律，判断所述卷筒上的绳索缠绕状态。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，数值“0”代表不存在绳索，数值“1”代表存在绳索，所述控制装置用于在所述判断矩阵中代表所述卷筒上绳索缠绕状态的行中的1不连续的情况下，判定所述卷筒上的绳索缠绕状态为乱绳状态。

9.一种起重机，该起重机包括根据权利要求5-8中任一项权利要求所述的系统。